为了确保LIDAR的360°环境覆盖范围，准备在体内安装三个雷霆16行激光雷达。
其中，蓝色区域是雷达1中保留的点云区域，黄色区域是雷达2中保留的点云区域，绿色区域是雷达3中保留的点云区域，从而实现了全覆盖率。在车辆的周围环境中，这种情况将减少多个激光雷达的稳健性。如果激光雷达失败或污渍，则会出现数据点云盲点。因此，您将尝试融合多个LIDAR的点云数据。
关于LIDAR的IP配置问题，LIDAR 16 LIDAR线由出厂默认设置为IP.UDP设备软件包编号，UDP数据包端口号。
使用多个激光雷达只需使用一个开关即可形成局部网络。当然，路由器也可以用作在同一网络段中配置的开关。如果配置计算机，则需要配置计算机。在同一网络段中配置计算机。
在同一网络段中，可以使用不同的主机来区分不同的IP地址。它也可以通过相同的IP地址与不同的端口号码区分。第二种类型在这里使用，即设置不同的端口号。但是，LIDAR的IP地址不得与该计算机的IP地址相抵触。
激光雷达的IP地址和端口号可以在Thor Lidar提供的上部机器软件中修改。它没有详细详细介绍，并且操作过程相对简单。修改端口号后，您可以直接使用文件同时启动三个LIDAR。在默认文件中，您提供了同时启动两个LIDAR的开始方法。每个节点必须命名为不同，否则冲突将崩溃。
三个激光雷达的激光点云数据位于其自己的坐标系统下，即，根据sales的方向，Thor Lidar的坐标系统尚不确定。当前使用的LIDAR是轴后面的右手系统到雷达。在提供的文件中，您可以修改参数：
确定激光雷达的起始角和终止角，但0°的方向在左侧是水平的（带有雷神的符号作为前方向），并且没有负值，因此根据该速度切割更麻烦角度。
因此，当将激光点（范围，角度）转换为点云数据（x，y，z）时，它会根据坐标过滤出来。如下所示，您只需提出有关阈值的列，并根据在实际情况下，以滤除重叠区域中的点云数据。
接下来，三个激光雷达是校准外部参数自动保健多激光校准器。使用AutoWare提供的开源算法软件包来通过NDT algorithm.provide计算两组云的外源参数，然后输入两组云数据以获取校准外部参数。根据外部参数为外部参数。制造的是，LIDAR之一设置为主传感器，其余传感器的点云数据旋转点云数据。最后，点云针迹。这里是主传感器。
获得关系后，旋转坐标值用于使用四美元更改。如果TF的监视时间太时了，那么这是固定的静态关系，则更改将更快。为了改善真实时间的性质，它在生成激光点云的位置直接更改，也就是说，在中间，这三个名称在相同的情况下以相同的方式发布。
以上是一个模板，该模板通过四个元旋转。当使用激光点云数据时，目前旨在通过同步回调使用三个激光器。我不知道如果它被它缝制，它是否会影响真实的性质，并且不会与其他传感器的时间戳同步。它需要进行测试！
您自己的想法将继续进行优化和更新！其他神也有新的建议来欢迎私人信息！
在使用Thor的16行激光雷达的过程中发现了几个问题：1。Thor，在中间，但可以直接在源代码中修改。2。在Thunder中，将设置超过阈值的设置阈值，并将直接修改为跳过3。雷神的线数不是被称为。4。Thor的自定义点云不在云中。上述差异不能直接适应某些猛击算法，并且需要修改自定义云结构。