经过203天，穿越4.72亿公里，美国“毅力号”火星车终于在美国东部时间下午3点55分登陆火星。经过将近七个月的旅程，毅力号传回了它的危险相机拍摄的火星表面的第一张照片。这一次，“毅力号”的主要任务是寻找远古生命的迹象，并收集火星岩石和土壤样本带回地球进行研究。值得一提的是，配合“毅力号”完成探测任务的“智”无人机搭载了骁龙801处理器。没错，就是用在手机上的骁龙801。当年小米4用的就是这个芯片。此外，这也是人类首次在火星上运行Linux系统。毅力号上的无人机Ingenuity实际上是通过Linux操作系统控制的。不仅如此，NASA还开源了这个专为火星无人机开发的Linux飞控系统！这是毅力号从火星表面拍摄的第一张图片：“恐怖七分钟”硬着陆2020年7月30日，耗资24亿美元的毅力号火星车从美国佛罗里达州卡纳维拉尔角太空部队发射升空，迈出火星的第一步以收集火星样本为使命的火星探索。美国宇航局科学副主任托马斯说，“坚持不懈是从火星带回岩石的第一步。我们不知道这些来自火星的原始样本会告诉我们什么，但它们无疑是非常重要的地球以外的生命。””当毅力号进入下降阶段时，它正以大约20000公里/小时的速度飞行，虽然火星的大气层非常稀薄，但依然会给毅力号带来很大的阻力，在进入火星大气层后大约80秒内，温度飞行器外壳外部的温度将达到1300摄氏度，大约四分钟后，毅力号的“降落伞”展开，保护飞机的蒙皮脱落，当毅力号下降到火星表面上方约4公里时，它将启动地形导航系统。历经410秒（近7分钟），毅力号终于在火星成功着陆，就像2018年8月的好奇号火星车一样，着陆时也经历了类似的“恐怖七分钟”。毅力号火星表面首次直升机起飞首次将直升机带到火星，IngenuityMars无人机将在火星表面上方几英尺处飞行，并在恒心号火星车周围盘旋以收集图像信息。这将是直升机在火星极其稀薄的大气层中的首次动力飞行。Ingenuity无人机仅重1.8千克，由4个顶部安装的碳纤维螺旋桨提供动力，转速为2,400rpm，功率为350瓦。为了配合毅力号的探索任务，它不得不面对重重挑战。要知道，在火星上实现直升机飞行是非常困难的。一方面，火星稀薄的大气层使其难以获得足够的升力。另一方面，由于火星大气层的密度比地球低99%，直升机的旋转桨叶也必须更大，起飞的速度也必须非常快。Wit采用骁龙801处理器，将Linux系统带到火星。由于太空探索，对硬件设备的稳定性要求极高。许多设备使用的处理器已经在地面上运行了很多年，Wit也是如此。但值得注意的是，这一次Gizmo并没有采用商用级处理器，而是一款民用手机处理器。这是因为机智被NASA认为是“技术演示”，所以愿意接受更多的风险，所以采用了民用的骁龙801处理器。此外，Perseverance的任务是信息收集和处理密集型任务，捕捉图像、分析特征并以30赫兹的频率逐帧跟踪它们。已经使用多年的商业级处理器不再符合标准。骁龙801的本质是手机处理器，主板很小。它的功能远远超过其他火星探测器上的处理器，并且具有更强大的计算能力。除了手机处理器，Wit还带来了惊喜，将Linux带到了火星。这是人类首次在火星上使用Linux飞行控制系统。据NASA称，Smart使用的软件框架是由JPL为立方体卫星和仪器开发的，几年前就开源了。也就是说，任何人都可以在火星直升机上使用这个软件框架并将其用于您自己的项目。将开源进行到底，火星无人机的代码已经全部公开。FPrime是火星无人机“Smart”的飞行软件框架，已经在GitHub上全面公开！FPrime是为Ingenuity量身定制的组件驱动框架，用于快速开发和部署航天和其他嵌入式软件应用程序。那么，有了这些公开的代码，我们是不是也可以下载Witness同样的代码，做出一个火星无人机出来呢？NASA的开源FPrime提供了完整的开发生态系统，包括建模工具、测试工具和地面数据系统。开发人员使用建模工具编写高级规范，自动生成C++实现，并使用特定领域的代码填充实现。框架和代码生成器提供了FPrime部署所需的所有样板代码，包括线程管理代码、组件间通信代码以及处理命令、遥测和参数的代码。测试工具和地面数据系统简化了工作站和实验室飞行硬件的软件测试。此外，FPrime还实现了以下关键特性：1.可重用性：基于组件的架构可实现高度模块化和软件重用。2.可移植性：FPrime运行在从微控制器到多核计算机的各种处理器上，以及各种操作系统上，移植到新的操作系统上很简单。3、高性能：采用点对点架构，最大限度地减少了计算资源的使用，非常适合较小的处理器。4.针对小任务所需的复杂程度量身定制，简单易用的同时仍然支持多任务。5.Analyzability：Typedportconnections为编译时的正确性提供了强有力的保证。快速安装指南先决条件：带有pip的cmakegitPython3.5+安装这些实用程序后，即可安装FPrimePython依赖项。在Python虚拟环境中安装依赖项可以防止系统级问题，但在虚拟环境中安装不是必需的。快速安装FPrime，请进入：太空探险再上新台阶，“移民火星”不是梦毅力号将在火星上完成一系列高度复杂的任务，为人类探索远古生物信息和火星人提供有力支持土壤研究。与意志力火星车一起登陆火星的智能火星车，也为人类航天事业迈出了更高的台阶。与此同时，中国的“天问一号”探测器即将于今年5月登陆火星。人类的太空探险还在继续，也许未来的某一天“移民火星”不仅是梦想，而是真实的现实。参考链接：https://spectrum.ieee.org/aut...https://www.futurezone.de/sci...GitHub地址：https://github.com/nasa/fprime
