一张地图的好坏直接决定了机器人后续的定位导航能力，那么如何构建一张“完美”的地图呢？SLAM系统特点及建图技巧视频：https://v.qq.com/x/page/v0828...建图前，“清空地图”新建地图前，请点击【清空地图】RoboStudio软件按钮，否则无法保证建图优化引擎生效。RoboStudio页面【清图】低速建图建议使用0.5m/s以下的速度，让机器人最大程度扫描当前环境的特征点。具体速度取决于当前平台性能。当起点和终点在求环的封闭区域内重叠，而其他部分有很多障碍物造成的不重叠的行走轨迹时，称为“环”。先是小闭环，再是大闭环应该尽量控制机器人行走，形成一个闭环小环。完成小环路的闭合后，逐渐向外围扩展进行建图。尽量避免直接尝试为小闭环闭大环。如果累积误差过大，闭环会直接失败。大的累积误差会导致闭环故障。避免走与当前循环无关的路径闭环，过程中会出现累积误差。在这种情况下，很容易导致循环结束之间的差异过大，导致无法关闭循环。闭环失效选择特征丰富的点作为闭环点：选择激光点丰富的区域作为闭环点，避免选择长而直的走廊等特征相似的点作为闭环点。这样的环境很可能导致错误的闭环。当原计划的闭环点无法闭合时，应继续走重叠路径，尝试闭合环路，避免在闭合环路前改变路径，尝试新区域，可能导致永久无法闭合环形。循环回到起点后，如果地图没有闭合，继续走，直到闭合。机器人位置重合后，继续沿之前走过的路径前进一段时间。10多秒，2米多先把循环收起来，再完善细节。走重叠路。循环回原点后，保持机器人运动，走重叠路段。扫图完善细节。机器人返回原点，进一步完善地图细节ps：在循环关闭前，避免为了追求地图建筑细节而掉头来回走动。如果当前环境特征少，很容易造成闭环失效或错误。往复行走导致闭环失效应对特征环境直走，快速闭环：尽量走直线，避免机器人旋转，否则图片特征点稀疏。当周围环境特征较弱时，尽量将机器人靠近环境较明显的一侧完成建图。靠近环境明显的一面完成地图，选择特征点区域：在商场等大场景中，透明玻璃较多，环境特征不明显。如果机器人前方有比较有特点的环境要经过，比如：柱子、左右通道、倾斜的墙壁等，可以先停在合适的位置，然后转向有特点的位置，等待雷达扫描出来一旦特征环境被清除，旋转回来继续前进。但是在旋转过程中尽量不要后退。在商场的柱子、通道等高特征环境中构建机器人定位导航的完美地图就是这么简单。你明白了吗？
