首先，该服务器是一个交叉平台，简单易用的库，用于使用计算机上的串行端口。该库提供了一个C ++，面向对象的接口来与类似的设备进行交互RS-232在Linux和Windows上。但是没有API文档，我将向所有人提供经验。http：//wiki.ros.org/serial
Serial's GitHub：https：//github.com/wjwwood/serial
1.开始使用：
首先在命令行中输入以下命令，安装串行函数软件包：
sudo apt update sudo apt install ros-melodic-serial create函数函数包：打开终端并输入以下命令，创建一个函数软件包
mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_create_pkg serial_example roscpp serial std_msgs进入src并创建serial_example_node.cpp文件
CD SRC Touch Serial_example_node.cpp复制如下以下代码到Service_example_node.cpp文件，请注意修改您自己的端口号：
修改cmakelists.txt文件，将以下语句添加到文件底部：
add_executable（serial_example_node src/serial_example_node.cpp）target_link_libraries（serial_example_node $ {catkin_libraries}），在下面输入命令以启动编译。
catkin_make source devel/setup.bash运行节点：
Roscore Rosrun serial_example serial_example_node
当图片出现上面时，这意味着节点正在成功运行?
如何测试？1。带有短串行端口的TX和RX引号2.使用RQT_PUBLISHER工具，RQT_PUBLISHER -ROS WIKI，发布信息
3.使用rostopic List命令查看当前主题名称，然后使用Rostopic Echo（主题名称）
以上是我们常用机器人开发中与下机和下部机器进行通信的方法。此功能非常易于使用。您也可以根据上述教程尝试！
作者：Amu Lab-Zi Heng
技术发展的发展正在发生变化，Amu Lab将跟上技术的脚步，并向每个人推荐机器人行业的最新技术和硬件。请参阅培训的学生在技术上是迅速的，这是最大的价值，这是最大的价值我们的培训。如果您在机器人行业中，请注意我们的公共帐户，我们将继续发布机器人行业最有价值的信息和技术。AMU实验室致力于削减教育和智能设备。技术，使机器人开发更加高效！