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有关环境变量，请参阅：https：//www.jianshu.com/p/ee8bde3b84c4，在设置环境变量时，它已经不成功。我添加了3个ROS和ORB_SLAM2的3个环境变量，然后我可以，然后我可以，然后我可以，然后我可以，然后我可以，然后我可以，然后我可以，然后我可以，然后我可以可以然后，我可以，然后我可以，然后我可以，然后我可以。然后我可以。
由于我经营双眼，所以我以视线为例。在运行ORB SLAM2之前，您需要谈论ORB SLAM2订阅的节点主题与摄像机发布的节点主题是一致的。ros下的ORB SLAM2中的SRC文件。lalaunch，修改了源代码中的标题名称。
如上所述，将订阅节点的名称更改为相机的节点。打开相机后。午餐文件，您可以检查相机的节点。如果不是，则需要修改文件。检查以下两个参数是否为false并更改为true。
更改后，您需要重新执行它。
首先，此时运行相机节点需要首先关闭结构灯。
然后运行ORB SLAM2
以我为例：
其中，因为这只是一个粗略的尝试，并且没有校准相机，因此将其设置为False并成功运行！
ORB SLAM3将IMU添加到ORB SLAM2中，这更适合D435i。汇编过程与Orb Slam2相同。以Double IMU为例，修改文件以修改相机发布的主题
重新填充注意，此时的.YAML文件与纯净的眼睛不同，否则将发生OPENCV异常。
成功的操作！
下载Compile Vins：https：//github.com/hkust-aerial-robotics/vins-fusion.git
修改相机。启动文件并打开IMU主题。
同步时间戳
在中国修改VINS订阅的主题主题
单独打开节点：
成功的操作，因为相机和IMU未经校准，因此漂移非常严重！参考博客：从头开始使用Realsense D435i运行VINS-MONO。