Minitaur是由Ghost Robotics开发的早期高表现小四脚机器人。尽管它只有8个自由，但它具有非凡的运动能力，并且不会输给麻省理工学院的交叉和空气转弯能力。Minitaur使用8.作为功率来源，整个机器为4kg，最快的运动速度为2m/s，电池寿命约为20分钟。尽管它的设计具有与设计腿的平行结构，但基于Kodlab的力控制算法可以实现稳定的小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，，，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，小跑，trot.bound。性能四英尺机器人研发平台。
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什么是Webots模拟？Webot是专业的移动机器人仿真软件包。它提供了快速的原型生产环境，用户可以创建具有物理特征（例如质量，关节，摩擦系数等）的3D虚拟世界。用户可以。添加简单的被动物体或称为移动机器人的活动对象。这些机器人可以具有不同的移动解决方案（车轮机器人，腿机器人或飞行机器人）。此外，它们可能配备了许多传感器和执行器，例如距离传感器，驱动程序，摄像头，，，，，，摄像头，相机，，电动机，触摸传感器，发射机，接收器等。从本文中，用户可以单独编程以显示所需的行为。Webots包含大量的机器人模型和控制器程序，以帮助用户启动。Webots还包含许多与实际移动机器人的接口。因此，一旦您模拟的机器人显示了预期的行为，就可以将其控制程序传输到e-puck，darwin-op等真实机器人，nao.you可以通过相关系统添加一个新界面。
典型的应用程序场景：测试机器人算法（导航，规划，控制，视觉和其他算法）
网络动物的功能：富含机器人模型和环境库的丰富物理发动机各种方便的机器人建模界面的各种传感器选择
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Webots模拟是机器人的大量仿真软件选择。它具有丰富的传感器和驱动程序。同时，它可以与ROS和MATLAB环境共同开发。通过摄像机或雷达传感器的安装，SLAM算法的开发以及基于Webots环境的机器人导航计划算法的研究。为了实现基于Webot的四脚机器人仿真可以帮助我们在实际部署算法和验证之前测试控制逻辑，框架和状态估计算法。
实际上，无论对任何机器人控制算法的研究如何，尤其是对于诸如仿生机器人等多弗雷德的系统，都必须认为实际系统中控制算法的模拟是非常必要的。模拟的电动机和Yaka矩阵，模拟可以证明该理论的正确性对于更先进的控制算法，例如MPC或WBC，而无需模拟。在同一时间，模拟还可以为复杂控制策略提供高级验证，并帮助快速找到该策略逻辑设计中的错误，还为参数设置提供了一般范围。
借助Webot的强大功能，您可以添加各种传感器，例如相机，LIDAR，例如照相机，LIDAR，以通过模拟器来建立靠近现实世界的模拟环境，并测试视觉算法的功能，例如测试和识别。方式，结合实际机器人模型可以快速验证SLAM算法，同时进行机器人轨迹计划和控制算法的设计，最后在实际系统中，您只需要确保可靠性，导航逻辑以及控制命令在实际系统中的导航逻辑和定位。可以快速部署轨迹计划结构。
借助Webot的强大功能，您可以在Webot中导入自己的机器人模型，并验证四脚机器人的腿和传输系统的可靠性和效率。最终模拟模型与物理原型相同，相关的动态参数是一致的，因此模拟中的相关控制参数具有更实际的参考值。
该项目的重点是什么：该项目已为用户建立了最基本的四脚机器人人力控制框架，使用Minitaur 8 Freedom四脚机器人Modelcontrol理论，QP非线性优化和倒置的摇摆控制理论，学习四脚机器人技术和丰富计划的基本控制方法。我们将在此基础上完成上下斜坡，上下台阶以及崎terrain的地形的模拟测试。
项目提供的方案已经可以完成基本的站立运动：软件：四脚机器人的基本站立和小跑运动控制框架。教程：与Webots相关的API使用，四脚机器人基本控制算法教程。
我们将完成的任务
第1阶段：在网络机构环境中进行 - 风暴测试，机器人手势的预期状态以及心脏质量的位置以及心脏质量的位置。
II阶段：侵权 - 驱动器在Webost环境下测试，并通过预期的速度实现机器人的封闭环控制。
问题3：在Webots环境中端口proth pronk跳步检验，以基于能量控制原理实现机器人跳跃。
第四阶段：改善相关的控制界面，引入地形角度估计的机理和其他机制，以实现上下斜坡的控制以及通过坚固的地形。
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