经过！框架！裸露！秘密！我终于可以看到波士顿动力机器人的细节了。波士顿动力，逆天机器人的代名词。每次发布新视频，机器人都会做出各种极具视觉冲击力的动作，引发疯狂传播。它们凭借灵活的姿势和动物般的反应能力，可以做出各种人类难以完成的动作。这样的机器人是如何设计的？波士顿动力公司并未对外透露太多信息。现在，IEEESpectrum给出了部分答案。他们携带高速摄像机，进入波士顿动力公司总部，将镜头对准机器狗Spot和行人机器人Atlas。它不仅清楚地记录了这些机器人在近距离完成动作时的各种姿态，还进一步报告了这些机器人设计背后的逻辑。此外，IEEESpectrum还制作了波士顿动力机器人的高速摄像头拍摄的交互式图像，你可以用鼠标拖动它们，看看这些机器人在完成这些动作的每一刻都发生了什么（网址附在文章结尾）。拥有“红血”的阿特拉斯当你看到阿特拉斯做敏捷的后空翻或凌空劈叉时，你可能很难想象它有80公斤重。这个身高150厘米的人是由一个由28个执行器组成的液压系统驱动的。这些执行器，基本上是充满加压流体的气缸，驱动活塞为机器人提供爆发力来执行特定的动作。机器人的关键结构部件是使用工业级3D打印制造的，因此驱动器和液压管路嵌入结构中，而不是由单独的组件制成。而且，他们还开发了定制伺服阀，这些阀比以前用于航空的版本更小、更轻且更有效。虽然从外面很难看到，Atlas的内部充满了液压驱动器和连接它们的流体管路。如果管道破裂，“血液”——红色的液压油——就会流出。在控制Atlas时，操作员通过手控器提供一般转向控制，在此期间机器人使用其立体摄像头和激光雷达根据环境变化进行自我调整。同时，Atlas还可以自主执行某些任务。例如，它可以拿起带有特殊条码的箱子，将它们码垛或放在货架上。运动时依靠全身来保持身体平衡。比如在翻越障碍物或表演杂技时，它摆动上半身，并不是为了表演，而是为了推动自己，配合腿部的动作，更好地完成动作，就像运动员一样。与商业化的机器狗Spot和Atlas一样，Spot的硬件基本上是完全定制设计的。有两个核心部分：传感器和腿。机器狗的头部、尾巴和侧面都有传感器模块。在每个传感器模块内，都有一对立体相机、一个广角相机和一个纹理投影仪，可增强低光条件下的感知。在这些传感器的帮助下，机器人可以使用SLAM方法自主采取行动。如果前方有障碍物，会自动选择绕行；如果有楼梯，它就会学会爬上去等等。它会自动采取这些行动，即使在人类操纵它的情况下也是如此。根据波士顿动力公司的说法，这种方法更稳定。Spot的腿由12个定制直流电机供电，使其能够以每秒1.6米的速度向前、向侧面和向后移动。并且可以灵活转动，适应各种地形，可以爬行、行走等，载重量可达14Kg。除了这些基本部件，我们平时看到的机器狗还会有一些“配件”，比如激光雷达：但更吸引眼球的是机械臂，它有6个自由度，可以抓取物体：或者张开doors：目前这款机器狗处于商业化初期，只接受外部租用。互动门户：Spotmini：https://robots.ieee.org/robots/spotmini/Atlas：https://robots.ieee.org/robots/atlas2016/
