从上海深水港物流园出发，经过东海大桥，再到洋山港码头，往返72公里。这是当地著名的物流环线。在这条环路上，获得上海市智能网联汽车开放道路测试牌照的上汽重卡，正借助AI、5G、V2X车联网等相关技术，积极开展无人驾驶货运示范运营。他们需要面对普通道路、高速公路、码头、堆场、夜间车流量大等诸多复杂场景，以及东海大桥每两个月一次的7级大风。据了解，上汽自主研发了视觉感知系统、激光雷达系统、毫米波雷达系统、卫星与惯导组合系统。准确感知左右80米左右、80米左右范围内的交通参与者，准确识别行人、车辆等障碍物，规划路线。由于码头集装箱密度大，卫星信号容易受阻，所以上汽重卡主要依靠高精度地图、地面增强定位和视觉激光感知系统等，与轮胎吊、桥吊联动通过V2X技术实现15秒精准定位。一次完成精准停车（±3cm），单点装卸作业效率提升10%。在5G加持下，上汽重卡可在20毫秒内建立车队间实时交互通信，确保实时实现自动跟车、车道保持、绕行、紧急制动等队列驾驶功能，并在在确保安全的前提下，将排队距离从150米缩短至15-20米。综上所述，官方称其已成功具备L4级自动驾驶、厘米级定位、精准泊车（±3cm）、与自动化港机设备交互、东海大桥在港口特定场景下排队行驶的能力区域。车辆方面，上汽重卡采用天然气发动机+12速自动变速箱。上汽表示，在此动力总成下，车辆将减少氮氧化物（NOx）和颗粒物（PM）污染物的排放。这些重卡还为车身增加了自动清洁装置，避免车辆长时间行驶后，环境对感知系统的准确性造成不利影响。与乘用车的自动驾驶相比，商用车的技术实现难度在哪里？我们采访了上汽重卡相关技术负责人：商用车体积较大，高度不一，死角较多。为此，上汽重卡对三层360度数感知系统进行了全覆盖。汽车有钢制车身，智能重卡有拖车，中间有软连接。车辆动力学模型和运动特性不同。这需要良好的模型构建、软件开发和后续的不断迭代。在不同的场景下，如何依靠同一套软件，根据汽车当前的负载情况、自然条件、风速，实现精准行驶、纵向控制和横向控制。近年来，自动驾驶的概念非常火爆，但真正落地的却寥寥无几。乘用车方面，主流水平基本停滞在L2.5级别，难以实现真正的商业化。而封闭场景或固定路线的商用车恰好更容易实现这一点。司机招聘难、成本高的现实问题，也在倒逼着无人驾驶商用车的步伐快速前行。
