在波士顿机器人风靡全网后，又一款人形机器人登场了，行走模型SurenaII，继2015年更强大的SurenaIII之后。伊朗的机器人专家最近推出了SurenaIV，这是一种新机器人，它比以前的设计有了重大改进。突出其功能的视频显示机器人模仿人类姿势，抓起水瓶并在白板上写下自己的名字，而科学家们还展示了Surena与人类朋友合影留念。谁开发了Surena？一个由50多名研究人员组成的团队在德黑兰大学先进系统和技术中心(CAST)建造了SurenaIV。在机械工程教授AghilYousefi-Koma博士的带领下，该小组在过去四年中一直在开发新型机器人。“改善机器人与环境的互动是SurenaIV项目的主要目标之一，”Yousefi-Koma教授告诉IEEESpectrum。他解释说，机器人现在可以更精确地追踪物体，而新的（抓握）手将让它具有更高的灵活性。这些增强功能使其能够操纵各种物体，包括一些精致的物体，以及操作电动工具。SurenaIV也更灵活。脚底上的定制力传感器通过调整每只脚的角度和位置帮助机器人跨过不平坦的表面。行走速度由上一代的0.3公里/小时提升至0.7公里/小时。虽然SurenaIV不像波士顿动力公司著名的敏捷人形机器人Atlas那样是一种高度动态的机器，但它依赖于一个全身运动控制器，该控制器不断调整其姿势以避免跌倒。在整体设计上，Surena可能更类似于UBTECH的Walker、本田的Asimo、PalRobotics的Talos、KAIST的Hubo、AIST的HRP-2等人形机器人，它们已经公开展示了更广泛的功能。带球的SurenaIV，图片来源：德黑兰大学/CASTSurenaIV配备了新手可以抓取各种物体的装置。为了让他的机器人广为人知，Yousefi-Koma教授试图将其带到国际会议和贸易展览会上，他的团队已经发表了关于人形机器人设计、双足运动和其他主题的论文。他曾表示，他的团队希望让Surena更具竞争力，可能会参与国际挑战赛，找到真正合适的应用场景和用户。在作为SurenaIV去年揭幕的一部分发布的视频中，人形机器人被举起一个装有SurenaMini的盒子，SurenaMini是CAST团队于2017年开发的膝盖高的机器人。互联网上的另一段幕后视频Trivia介绍了Surena的开发，还向研究人员展示了测试新硬件、编写代码和帮助机器人迈出第一步的过程。Surena的演变自2008年首次发布以来，最新的Surena型机器人已经走过了漫长的道路，从最初只有8个自由度(DoF)和脚上的轮子移动的版本，到具有22个自由度的SurenaII，这也是它的第一个能够行走的版本，31自由度的SurenaIII展示了爬台阶和踢球等技能。SurenaIV拥有更多的运动轴和额外的12个自由关节，其中大部分集中在手部，从而使总数达到43个自由度。对于这款产品，CAST团队重新设计了几个组件，开发了新的轻型结构元件和小巧但功能强大的定制驱动器。最终的结果是，虽然这款新机器人身高1.7米，体重68公斤，但它比1.9米高、98公斤重的SurenaIII更轻，显得更紧凑。德黑兰大学的Surena机器人团队，图片：由AghilYousefi-Koma博士领导的德黑兰大学/CAST机器人团队（机器人左侧），这个50多位研究人员组成的团队宣布了SurenaIV的开发德黑兰大学高级系统和技术中心(CAST)。AghilYousefi-Koma表示，直到今天，SurenaIV的移动和交互能力都达到了世界最高水平。顶层。另一个进步是机器人的控制器。现在，由于新增了FPGA板，控制回路现在可以在更高的频率（200Hz）下工作。传感器包括立体相机、6轴力/扭矩传感器、所有关节上的编码器和惯性测量单元(IMU)，以及文本转语音系统，使机器人能够识别并生成基本语音。为了让所有的传感器、控制器和执行器协同工作，研究人员还为Surena配备了机器人操作系统(ROS)。他们还使用Gazebo、Choreonoid和MATLAB来模拟机器人的运动并评估不同的行为，包括向后和侧身行走、转身和推动恢复等。但升级不仅仅体现在机器人的内部。SurenaIV的外部采用新型塑料外壳，使机器人看起来更时尚且危险性更低。Yousefi-Koma教授强调，他将Surena视为“技术走向和平与人类的象征”，并希望它有助于在未来激发更多关于机器人技术的灵感。许多可能性。
