一口君偶然间，接触到了一个开源项目ROS，只要跟着这篇文章，就可以轻松搭建出带3D的开发环境效果，很有意思，分享给大家。0.什么是ROSROS（RobotOperatingSystem，以下简称“ROS”）是一种用于编写机器人软件程序的高度灵活的软件架构，是一个开源的元操作系统。ROS的雏形起源于斯坦福大学的斯坦福人工智能机器人（STAIR）和个人机器人（PR）项目。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能的实现、进程间消息传递、包管理等。它还提供跨计算机获取、编译、编写和运行代码所需的工具和库函数。ROS设计者将ROS描述为“ROS=Plumbing+Tools+Capabilities+Ecosystem”，即ROS是通信机制、工具软件包、高级机器人技能和机器人生态系统的集合。1、ROS安装ROSKinetic只支持Wily（Ubuntu15.10）、Xenial（Ubuntu16.04）和Jessie（Debian8）的debian包。ubuntu16.04安装请参考文章《linux环境搭建-ubuntu16.04安装》1.1配置UbuntuRepositories配置你的Ubuntu仓库（repositories）允许使用“restricted”、“universe”和“multiverse”仓库。您可以按照Ubuntu软件存储库指南执行此操作。1.2设置sources.list设置您的计算机以从packages.ros.org安装软件。打开终端并输入以下命令：sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-最新的。list'如果下载速度慢，建议就近选择一个镜像源来代替上面的命令。比如清华大学是：sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'如果你仍然有连接问题，尝试资源Ubuntuapt（不是ROS网站）。1.3设置密钥sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654如果连接不上密钥服务器，可以尝试将hkp://keyserver.ubuntu替换成上面的命令.com:80是hkp://pgp.mit.edu:80。您还可以使用curl命令代替apt-key命令，这在使用代理服务器时很有用：curl-sSL'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654'|sudoapt-keyadd-1.4安装首先，确保您的Debian软件包索引是最新的：sudoapt-getupdate在ROS中，有许多不同的库和工具。我们提供了一个默认配置来开始。您也可以单独安装ROS包。如果以下步骤有问题，可以使用下面的仓库代替上面提到的完整版ros-shadow-fixeddesktop：（推荐）：包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器,navigation和2D/3Dsensingsudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full实际运行可能出错，多试几次就好了。1.5初始化rosdep在开始使用ROS之前需要初始化rosdep。rosdep可以在你需要编译一些源码的时候方便的安装一些系统依赖，也是一些ROS核心功能组件的必备工具。sudorosdepinit，但初始化经常失败。解决方法：sudosusudogedit/etc/hosts在hosts中添加如下内容并保存。执行完之后继续执行rosdepupdate199.232.28.133raw.githubusercontent.com151.101.228.133raw.github.com这里sudorosdepinit1.6更新rosdep这一步可以跳过。如果需要更新rosdep，可以执行以下命令：rosdepupdate但是因为服务器不稳定，一般需要多试几次，或者直接下载对应的更新文件UAV_ROS.tar，复制到ubuntu，然后copy到/etc/ros/rosdep/cd~/rossudocp*/etc/ros/rosdep/2.编译1、下载demo的解压包hw_1，解压tarzxvfhw_1.tar2。创建一个工作区Ctrl+alt+t，打开终端，将以下命令一条一条复制运行mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/src然后将hw_1/src中的三个文件夹复制到/catkin_ws/src路径：cp~/hw_1/src/*~/catkin_ws/src-rcd~/catkin_ws/src在终端继续执行命令：catkin_init_workspacecd~/catkin_ws/catkin_make成功！声明环境变量：sourcedevel/setup.bash3。打开rviz，在终端t执行命令roscorectrl+shift+，打开终端新页面，执行以下命令rviz，rviz初始页面最终界面显示如下：4.打开rviz配置文件，放置鼠标左上角，点击添加配置文件（打开Config）。配置文件路径为：~/catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz点击打开，进入如下对话框：点击保存后，出现如下画面。此时由于程序还没有运行，地图还没有初始化，看不到点云3D地图。5.运行程序，加载地图ctrl+shift+t，打开一个新的终端页面，执行如下命令cd~/catkin_wssourcedevel/setup.bashroslaunchgrid_path_searcherdemo.launch切换到rivz，可以看到程序自动加载了点云贴图成功！
