环境。基于python3环境编译cv_bridge这里介绍两种编译cv_bridge的方式，一种是本地环境，一种是conda环境。1.1原生python3.6环境sudoapt-getinstallpython3-devpython3-numpypython3-yamlros-melodic-cv-bridgepython3-rospkg-modulespip3installpip--updatepip3installrosdeprosinstallcatkin_pkg(1)初始化cv_bridge_ws编译工作区mkdir-pcv_bridge_ws/src&&cdcv_bridge_ws/srccatkin_init_workspace（2）拉取cv_bridge源码到本地gitclonehttps://github.com/ros-perception/vision_opencv.git（3）编译cv_bridgecd../catkin_makeinstall-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3编译报错并解决问题一：解决方法：1.查看你的libbost_python*文件（我这里用的是armubuntu，如果你是x86的，在/usr/lib/x86-64-linux-gnu这个文件夹)cd/usr/lib/aarch64-linux-gnu/lslibboost_python*进入报错文件vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt，把11行和14行的python37改成python3，然后然后重新编译。（4）编译成功（5）将编译后的文件添加到环境变量中，这样我们就可以使用python3了，默认调用：（这里一定要改成自己编译的路径！！！下面直接复制过去为sure报错！！)source/home/xxx/cv_bridge_ws/install/setup.bash--extend(6)测试并重新打开一个终端：运行python3importcv_bridgefromcv_bridge.boost.cv_bridge_boostimportgetCvTypeall导入成功的意思基于python3的cv_bridge已成功编译。现在可以直接在ROS中编写python3代码，节点会自动调用对应python版本的cv_bridge！1.2conda的python3.X环境需要注意如果使用conda创建的python3环境运行代码，需要将终端的默认启动环境修改为你的ros编译环境！！(1)创建conda环境condacreate-nrospython=3.6condaactivaterospipinstall--upgradepippipinstallrosdeprosinstallcatkin_pkgrospkgnumpypyyamlopencv-pythonvim~/.bashrc将之前的condaactivate改为condaactivateros(2）初始化工作空间，获取vision_opencvmkdir-pros_cv_bridge/src&&cdros_cv_bridge/srccatkin_init_workspacegitclonehttps://gitee.com/irvingao/vision_opencv.git（3）在cv_bridge这里编译python解释器，选择conda的python路径，如果你不知道使用whereispython查询：我的python解析器路径是：/home/innox/anaconda3/bin/python将下面命令中的解释器路径更改为你的路径：cd../exportCPLUS_INCLUDE_PATH=/home/innox/anaconda3/include/python3.7mcatkin_makeinstall-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release-DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF-DPYTHON_EXECUTABLE=/home/innox/anaconda3/bin/python编译成功：（4）将编译后的文件添加到环境变量vim~/.在最后添加bashrc:source~/ros_cv_bridge/install/setup.bash--extend退出，然后source:source~/.bashrc一定要按照下面的顺序！！！（5）测试是否安装成功：pythonimportcv_bridgefromcv_bridge.boost.cv_bridge_boostimportgetCvType最近花了几天时间整理了一个Python入门理论+实践进阶教程。这可能是你看过的非常好的学习资料之一，独家创作，完全免费。需要的同学可以关注gzh【Python编程学习圈】发送“学习资料”获取~
