本文转载自雷锋网。如需转载，请在雷锋网官网申请授权。人可以和机器人互动已经不是什么新鲜事了，那么具有人性的狗也能和机器人互动吗？针对这个问题，耶鲁大学社交机器人实验室的研究人员进行了一项“狗机交互”研究，发现宠物狗真的很服从社交机器人发出的命令！这项研究是由耶鲁大学博士生秦美英等人完成的。研究成果发表于2020年3月底的ACM/IEEE国际人机交互会议（HRI2020），相关论文标题为DogSit！DomesticDogs[Canisfamiliaris]FollowaRobot'sSitCommands（坐下！宠物狗服从机器人的“坐下”命令）发表在SCI期刊IEEESpectrum。有效的“狗机交互”雷锋网从IEEESpectrum官网获悉，这类“狗机交互”研究已有先例：一组研究人员（以Pongrácz为首）测试了狗能否在以下情况下服从主人的命令不同的条件——主人和狗在同一个房间（3D情况），或者主人通过流媒体视频与狗实时互动（2D情况），或者只通过主人从扬声器中传出的声音（0D情况）).结果不难想象，狗在3D情况下最能服从命令，0D情况下最不能服从命令，2D情况介于两者之间。由Lakatos领导的另一组研究人员测试了狗对PeopleBot给出的指令的反应，PeopleBot是一种经济实惠的人机交互机器人，带有定制手臂。具体来说，首先在互动阶段，机器人与主人互动6分钟，狗狗观察，然后机器人给予狗粮作为奖励；接下来是测试阶段，面对两个装有隐藏食物奖励的桶，机器人将其中一个桶对准了狗。研究发现，与没有机器人相比，狗在有机器人的情况下表现得更好。不过，这项研究也反映了一些问题：机器人不会显着影响狗的行为，狗不会时刻听机器人说话，人类比机器人更能影响狗的行为。在这些研究的基础上，耶鲁大学社会机器人实验室的研究团队明确了他们的研究目的。他们希望探索狗是否能很好地理解人类的社会行为——在他们眼中，机器人更像是他们服从的人类，他们不服从的说话者。雷锋网（公众号：雷锋网）获悉，研究团队设计的实验考察了狗狗在社交机器人呼唤它们的名字后是否会有反应，狗狗是否会服从机器人给出的“坐下”（sitgiveanorder.34只宠物狗（实验组17只，对照组17只）参与了实验。实验室内，有研究人员、养狗人、机器人、音箱、宠物狗。下图为实验组的实验情况不同视角下摄像头拍摄的实验/对照组，如下图，每只狗狗经历的实验过程大致如下：简单介绍测试环境后，机器人或音箱喊出狗狗的名字（声音完全一样），然后研究人员观察狗是否有反应。机器人或扬声器随后会与狗主人开始一段对话，试图提高狗的存在感，然后提供小狗一个小小的奖励，最后发出“坐下”的命令，研究人员也会密切注视小狗。会不会乖乖坐下。研究表明，在被叫到名字后，狗盯着机器人看的次数比看扩音器的次数多；当听到“坐下”命令时，狗会听机器人（约20%），而听扬声器（不到20%）。60%)指令更多次。从下图可以看出，无论是宠物狗对面前人的观察时间，还是服从命令的次数，机器人的效果都明显好于说话者命令。机器人还是机器狗？值得一提的是，实验中使用的机器人是软银集团的机器人NAO。NAO是一种小型人形机器人，旨在与人互动。它可以走路、跳舞、说话，还能识别面孔和物体。现已发展到第六代，在世界各地用于研究、教育、医疗等领域。在这个实验中，NAO发出的所有声音都来自位于其头部的扬声器。为了避免任何可能的错误，来自NAO的声音是经过编辑的人声音频，而不是内置的文本到语音(TTS)模块。这背后有两个原因：一些主人会根据自己的喜好给宠物取一些奇怪的名字，TTS不能保证能正确发音。狗对声音比人类更敏感。即使是一些对人类来说很自然的TTS也可能缺乏狗所依赖的声学特征，而且大多数TTS只能提供有限的音调。狗可能无法理解TTS的某些表达方式。对于这个实验，可能有人会问：为什么用机器人而不是机器狗来做宠物狗的实验呢？对机器人有一定了解的人可能听说过索尼的AIBO机器狗。据悉，AIBO于1999年首次推出，2006年停产。时隔12年，索尼再次进军家庭机器人行业，在2018年春季推出了新版AIBO。与以往版本相比，2018年推出的机器狗动作更加流畅自然，并配备了鱼眼摄像头，可以与传感器一起检测和分析声音和图像。此外，同时定位和映射技术使其能够适应其环境，所有这些都由一个64位四核CPU控制，该CPU功耗为14瓦，持续约2小时。不过，研究人员并没有将AIBO作为机器人来参与实验。原因是爱宝常常不被宠物狗视为竞争对手，也没有像对待其他狗一样对待爱宝。在狗的世界里，AIBO连“怪狗”都算不上，而是“鬼”。对于这项研究，研究团队表示其贡献是首次发现狗对社交机器人表现出积极的行为，而社交机器人也可以影响狗的行为。因此，这项研究促进了我们对人机交互的本质的理解。但摆在研究人员面前的一个更深层次的问题是，要快速识别出可能增加或减少宠物狗与机器人互动的可能性的具体因素，因此他们也在尝试一些更理想的场景。例如，通过狗主人与机器人的更多互动（交谈、眼神交流等）来鼓励狗狗消除焦虑，建立对机器人的好印象，从而提高狗狗对机器人的关注度。事实上，此前一些机械动作已经让动物产生压力和恐惧，研究人员希望更多地关注宠物的心理健康。未来，设计专门招待宠物的家用社交机器人，也是一个可以探索的方向。
