纯粹的视觉信仰者马斯克，就在两个月前才切断了他特斯拉汽车上的最后一个雷达——而现在他已经后悔了。据特斯拉最新资料显示，新雷达最早将于明年1月中旬搭载在车上。这份材料提交给FCC（美国联邦通信委员会），主要目的是申请延长60天的保密期，雷达的具体细节和外观照片暂时不会公开暂且。神秘莫测，不禁引发外界讨论，“这是不是潜在客户知道了就会延迟购买？”马斯克对雷达的厌恶在业内是众所周知的。激光雷达，他曾在2019年说过，“用激光雷达的人都是傻子，好像身上长了一堆附件。”毫米波雷达，去年5月率先在北美的特斯拉Model3和Y车型上被取消。最终留下了超声波雷达，今年10月正式放弃，从此阑尾切得干干净净。此外，他在与网友交流时也说过这样一句话：在雷达波段之下，现实就像一个诡异的鬼魅世界。除了金属，几乎所有东西都是半透明的。马斯克的种种言论和举动，在消费群体中培养了一批纯视觉自动驾驶的忠实拥护者。没想到耳光来得这么快。△“我不是李小姐”那么问题来了——什么样的雷达能让马斯克反悔根据文献信息，这款雷达是一款非脉冲毫米波雷达，工作频率为76-77GHz，支持3种扫频模式。扫描带宽最大700MHz，最小210MHz，帧周期约67ms。具体来说，它属于调频连续波雷达(FMCW)。FMCW的优点是结构相对简单、易于实现、体积小、重量轻、成本低。同时，在性能上，它可以测量非常小的目标范围（最小测量范围相当于传输波长）及其相对速度，没有高峰值功率脉冲辐射的安全问题。可应用于道路车辆监控记录、车辆防撞、交通流量检测、自动驾驶等领域。博世、大陆、德尔福、电装等汽车零部件供应商已经掌握了FMCW雷达的核心技术。不过，在功率方面，特斯拉基于调频连续波的新型雷达远高于“阉割”之间的52mWARS-4B。另外，新雷达应该不是特斯拉纯自主研发的。今年10月，外媒electrek发布消息称，特斯拉正在增加一款新的4D雷达，其范围是之前雷达的两倍。其中提到了以色列初创公司ArbeRobotics，该公司有一款名为“凤凰（Phoenix）”的雷达。而现在，就在特斯拉提交的报告中，也提到了菲尼克斯。等于10月份爆料的真锤electrek。据悉，Arbe声称自家的Phoenix雷达是实现真正道路安全（ADAS、L3及更高级别的自动驾驶）和EuroNCAP（欧盟新车安全评估协会）路线图的关键帮手。由于它能够准确检测和跟踪行人、自行车和摩托车等小实体，即使它们被其他车辆或静止物体部分遮挡，Phoenix仍能持续感知它们的方向和速度，提供不间断的报告。在具体参数上，Phoenix可以将特斯拉原有的毫米波雷达的探测范围大约增加一倍，达到300米。（原ARS410的射程为160米）主要特点是超高分辨率（1°方位角1.7°仰角）。这是在马斯克的怀抱中。因为马斯克曾经说过，毫米波雷达并非不可能，高分辨率实际上可以胜过纯视觉解决方案。遗憾的是，当时并没有这样一款产品能够满足马斯克的需求。除了超高分辨率，凤凰的4D特性也是马斯克看重的一点。例如，他最近透露了这样一个消息：我们正在从非常依赖时间但不太好的图像识别过渡到4D（类似于视频）。这种架构变化已经进行了一段时间，虽然它还没有真正进入生产团队，但它对于全自动驾驶来说非常重要。因此，综上所述，马斯克现在已经遇到了合适的毫米波雷达，他不介意打破之前的决定，开始“双向冲刺”。毫米波雷达与幽灵刹车特斯拉取消毫米波雷达一事引发了不小的争议。4月21日，自动驾驶系统FSDV9.0beta测试版宣布采用纯视觉解决方案。一个月后，北美新交付的Model3和ModelY车辆将不再配备毫米波雷达。当时，很多人都疑惑了。成本只有几百。为什么不为自动驾驶系统添加一些安全冗余？马斯克对此的回应是，纯视觉比视觉+雷达更安全。当雷达和视觉不匹配时，您信任谁？他进一步解释说，雷达数据和摄像头信号都是比特流，摄像头的信息量已经比雷达高出几个数量级。添加雷达实际上降低了信噪比。时任特斯拉AI总监的AndrejKarpathy也在CVPR'21WAD自动驾驶研讨会上详细分析了毫米波雷达存在的问题。他列举了三种情况。第一种情况，当前车急刹车时，毫米波雷达无法很好地跟踪前车。数据显示，前方车辆在短时间内反复消失和出现，可能会误导自动驾驶系统（黄线）。相比之下，纯视觉方案的表现就足够流畅了。在第二种情况下，前方出现立交桥。3D毫米波雷达没有垂直分辨率，会认为前方有静止物体，造成“幻影制动”。第三种情况，前方路边停着一辆大货车。毫米波雷达无法判断前方物体是否静止，任务交给了视觉传感器，视觉传感器可以在110米的距离做出判断。纯视觉解决方案可以在180米距离做出判断，145米开始减速。像这样的场景，特斯拉总结了6000多个，可以分为70类，每天都在不断的在仿真系统中运行，提升神经网络的能力，让雷达最终可以被取消。然而，在学术会议之外，纯视觉解决方案的实际表现并不尽如人意。2021年下半年开始，特斯拉“幽灵刹车”现象不减反增，惊慌失措的车主纷纷向NHTSA（美国国家公路交通安全管理局）投诉。10月，特斯拉发现故障是由FSD软件更新引起的，并回滚了版本。于是，关于“幽灵刹车”的抱怨此后不减反增。今年2月，NHTSA正式对特斯拉幽灵刹车现象展开调查。初步调查集中在21-22年生产的416,000辆特斯拉Model3和ModelY车型。随着调查的展开，发现在老款Model3和ModelY车型上其实存在不少鬼刹车事件，尤其是在FSD升级为纯视觉版之后。对于新增的4D毫米波雷达，安霸半导体雷达技术副总裁表示，“从雷达的工作频率和机械设计来看，它似乎是用于汽车辅助驾驶。”只是目前还没有消息说它会用在哪些车型上，网友们开始议论纷纷，猜测有Semitrucks、cyberpickup甚至robot……但不排除会用在明年推出新款Model3（代号ProjectHighland）。据路透社报道，升级后的Model3将于明年7-9月在特斯拉中国工厂投产。疑似是新版Model3的原型车被拍到，车头和车尾都涂上了迷彩。眼尖的网友指出，右大灯的角落可能有一个新的传感器。你对这款新车有什么期待呢？
