台上一分钟，台下十年功》更精彩。波士顿动力公司的机器人Atlas获得了新技能，这次是跑酷。跑酷场景位于波士顿动力总部二楼。挑战包括一系列倾斜的胶合板，以及由木箱和平衡木制成的梯子。3、2、1，我们走吧！从这个角度来看，表现很完美，Atlas就在地面上：Atlas团队负责人ScottKuindersma说：“跑酷对我们团队来说是一项有益的活动，因为它突出了一些我们认为重要的挑战。”如何构建能够扩展运动行为的高功率密度移动机器人？如何设计能够创建各种行为并对其进行稳健控制的控制算法？如何将感知与行动联系起来，平衡长期目标，例如从A点到B点有调整双脚、施加矫正力保持平衡等短期动态目标？三年前，波士顿发布了Atlas的跑酷视频，它可以跳过多层平台，将自身重量从右脚转移到跑上台阶时左脚，然后回到右脚。Atlas虽然在硬件和外观上与以前没有太大区别，但运动方式却有了微妙的改进。例如在早期的跑酷视频中，Atlas看起来更僵硬，脚步略重，但现在平衡感更好，一口气跑完了整个障碍赛。早期的Atlas跑酷视频或多或少有些局促。Atlas是mu今天更容易访问。最不稳定的动作之一是跳马，它的支撑臂一直在颤抖。这一招对于阿特拉斯来说其实是相当困难的，因为相对于它沉重的身体，它的手臂不够强壮。这个特技突破了机器人的极限。虽然Atlas在早期的视频中也可以做俯卧撑、倒立和后空翻，但控制这些动作的基本过程已经发生了变化。Atlas中的运动现在由感知驱动。以前，机器人只能在平面或固定箱子上进行预编程跑酷，但Atlas现在使用RGB摄像头和深度传感器来检测环境并对其做出反应。正如波士顿动力公司的博客所说：“这意味着工程师不需要为机器人可能遇到的平台和间隙预先编程跳跃动作。相反，该团队创建了一些模板行为来匹配环境并在线运行它们。”具体来说，有三台机载计算机处理Atlas感知周围世界、绘制路线并保持机器人直立所需的所有计算。有意思的是，这次波士顿动力还公开了比正片更精彩的幕后花絮。有一次，阿特拉斯跳跃失误，撞到了下一个平台：在奔跑过程中，阿特拉斯好像液压管路爆裂，落地时液体喷得到处都是：在这个过程中它也偶尔遇上障碍物卡住脚：还有一次，当阿特拉斯试图后空翻时，甲板在阿特拉斯的重量下裂开并落在他的后脑勺上：对地面的影响是灾难性的，部分原因是阿特拉斯似乎没有掌握任何类型的坠落检测。人类有一种本能的跌倒检测程序，通常你跌倒时会张开双臂并试图抓住自己，但阿特拉斯只是面对这个世界。Kuindersma指出：“如果你我要跳过障碍，我们会利用身体的某些特性，而这些特性不会转化为机器人。”“比如，机器人没有脊柱，没有肩胛骨，所以它的运动曲线与人不同。而且机器人的躯干也很重，手臂关节也相对较弱。如何在这些约束下找到更有效的解决方案是个问题。”有趣的挑战。”
