了解更多开源请访问：开源基础软件社区https://ost.51cto.com1.功能演示视频链接宣传视频：点击跳转B站功能演示：点击跳转B站2。目标、问题和意义值解决了联合国17个可持续发展目标中的多项问题。目标3：身体健康和幸福。目标9：工业、创新和基础设施。目标11：可持续城市和社区。解决医院人力资源短缺问题。提高医院运营效率和资源利用率。减轻医护人员的工作压力，降低患者交叉感染的概率。改善住院患者的就医体验。推进智能化、自动化医疗服务体系改革。三、设计思路及解决方案1、应用场景设计目前，随着城市经济建设的快速发展，智能平台不断渗透到各个领域，给我们带来了诸多便利。机器人应用于各个医院，针对不同的环境，需要规划不同的路线来完成任务。基于以上背景，我们团队的成果需要满足以下要求：能够准确到特定病房的相应病床。能够在药物交付后返回药房。可以将各种药品信息及时同步给患者。用户端交互简洁，交互简单方便，患者取药方便，药房配药方便。通过调研分析可知，如图3所示，应用场景主要分为药房和病床。药店OpenHarmony终端获取云服务器上医生开具的处方信息，将相应的药品放置在机器人上，并显示在药店OpenHarmony终端上。在应用程序上配置药品信息，机器人通过HarmonyOS操作系统的软总线获取配置好的药品信息，确定每一个需要送达的病房，并自动规划最优路径；病房配备了与床号对应的NFC标签，病房内的HarmonyOS手机设备可以通过NFC标签“触碰”，方便地拉出鸿蒙的雾化服务卡，查看相关信息。并且病房内的每个床位终端都会实时定位机器人的位置。机器人到达并分发后，继续前往下一个病房；待所有药品送完后，机器人将返回病房准备下一轮送药。其中，医院的定位导航、语音助手、避障系统的辅助投放、鸿蒙NFC标签的原子服务功能都会用到。通过针对这组场景设计的相关功能，可以完成机器人的基本需求设计，满足医院对药品配送的需求。2.系统架构全场景架构系统病房端与药店端与后端MySQL之间的数据通信主要基于华为云服务器完成处方数据的云端存储和动态更新同步每个终端的数据。其中，BearPaiNano板作为病房侧NFC，一触即可启动应用，为用户带来更便捷的体验。其次，病房终端和药店终端通过TCP/IP协议与机器人端的NUC通信，调度机器人南行，完成自动寻路、自动避障等相关交互。场景包括药店终端（OpenHarmony大禹200）、病房终端（HarmonyOS）、机器人平台、小熊派NanoNFC标签。机器人平台框架介绍：整体机器人在Openharmony系统的组织下结构化，结构化模块分为。上位机INTELNUC部分通过LINUX系统运行ROS机器人操作系统，运行分析先进的传感器和控制算法，如激光雷达深度摄像头导航算法。Openharmony中转节点，连接Openharmony使其具有良好的传感器生态和接入外部设备。底盘包含移动和返回IMU和里程计信息的执行器和传感器系统。上图中的数据链路由两部分组成：控制指令数据由外部设备或ROS计算节点通过下行链路输出，通过wifiap发送给运行在bearpi上的openharmony系统，状态机匹配为在鸿蒙系统中对下发的指令进行执行，最后将最终的控制指令发送到底盘，机器人就可以开始运行了。上行数据链路首先将底盘上的里程计和IMU信息打包，作用于激光雷达、深度相机、TEB算子进行导航，通过串口上传至ROS接收节点。同时，另一部分状态信息由用户终端通过websocket节点发送给ROS接收节点，进行状态机选择匹配导航目标。机器人端软件部分系统架构IntelNUC端架构图：3.应用UI设计UI设计主要分为药房端和病床端。药品已交付信息页：了解更多开源请访问：开源基础软件社区https://ost.51cto.com。
