ROS（RobotOperatingSystem）机器人操作系统。它的目标是为机器人软件开发人员提供一个灵活的框架，其中包括一组工具、库和约定。同时，ROS还可以为异构计算机集群提供类似于操作系统的中间件。作为机器人开发不可或缺的一部分，士兰自主定位导航解决方案一直专注于ROS生态的建设。之前士兰实现了ROS和RPLIDAR的结合。详情请点击：ROS与RPLIDAR组合使用说明及问题总结SLAMWARE一直是一个相对独立的系统。现在我们发布了ROS驱动，进一步拥抱ROS，结合配套的ROS驱动，生成的地图和定位数据可以无缝集成到ROS环境中。今天小蓝将一步步教大家如何将SLAMTECMapper与ROS相结合，获取测绘雷达生成的地图和定位数据，并在ROS的其他组件中使用，进行机器人开发应用。本教程分为四个步骤：环境准备、创建ROS工作空间、启动SLAMTECMapper、运行如下。让我们按照上面的步骤，让SLAMTECMapper运行在ROS上，并且完全兼容ROS。一、环境准备开发环境：基于Ubuntu16.04操作系统，安装ROS软件包。硬件要求：使用rossdk需要一个SLAMTECMapper设备或一个基于SLAMWARE导航定位系统的移动机器人，开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后，会尝试连接机器人。下载安装SDK：准备好前置步骤后，请在思岚科技官网[www.slamtec.com]的[下载与支持]页面下载适合您平台的ROSSDK并解压到本地。下载安装后，SlamwareROSSDK中包含了您在开发过程中可能会用到的资源和代码。其目录结构组织如下：2.ROS工作空间创建创建ROS工作空间：将存放源代码的src放到一个空的工作空间目录中，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空间cdcatkin_ws/srccatkin_init_workspacecompile:cd..catkin_make配置workspace系统环境:sourcedevel/setup.bash为了以后不用每次都输入上面的source命令，写命令Enter.bashrc，这样每次启动终端都会自动来源。echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc检查ROS_PACKAGE_PATH环境变量以查看您的工作空间是否正确包含。echo$ROS_PACKAGE_PATH3,startSLAMTECMapper得到SLAMTECMapper后，安装包如下，以M1M1为例，安装步骤如下：4、运行SLAMTECMapper后，连接Linux系统下SLAMWARE—XXXX的Wifi，然后连接到启动节点。XXX请参考设备底部的二维码贴纸，如35388D。如果找不到SLAMWARE——XXXX设备号，请稍等片刻，或尝试重新连接。启动节点：若移动机器人处于AP模式，连接机器人WIFI并启动节点。roslaunchslamware_ros_sdkslamware_ros_sdk_server_node.launchip_address:=192.168.11.1如果正常，可以通过RViz界面查看正常画面。通过RViz查看：roslaunchslamware_ros_sdkview_slamware_ros_sdk_server_node.launch最后看看SLAMTECMapper在RViz中是如何工作的。得到的地图可以放大、缩小、移动、调整3D视角，总之，随心所欲操作。
