私人理解，如果您有任何疑问，请更正，谢谢！
在移动基础中，全球规划师的效果并不令人满意，并且极大地影响了当地计划的影响。因此，尝试以人为地提供全球路径，然后使用TEB本地规划师避免障碍1。移动基本源代码
目前，ROS的全球规划师主要包括：A*和Dijkstra，本地规划师主要包括：DWA，TEB，ETC。
首先列出移动基地中订阅的主题：
这里可以通过RVIZ给出目标点。在回调函数中，该类型被转换为类型。发表的主题是：
创建服务：开始创建地图（请参阅详细信息5.部分）b。清除地图
C。动态参数服务（请参阅4.详细信息部分4.部分）
d。服务（请参阅详细信息6.部分）
然后，更重要的参数是确定全球和本地规划师。参数设置完成后，创建了全局和本地规划器。
开始更新CostMap并创建与地图相关的服务。
加载指定的恢复设备。如果失败，请使用默认恢复（特定过程在3.零件中）。
确定生成路径的初始状态。在这一点上，我们将在列表开头执行恢复。
设置了所有参数设置后，可以激活该服务。
像全球规划师和本地规划师一样，但实际上，当找不到本地价格图或全球价格图时，它被称为。
在中间，如果没有定义的计划器类型，则直接使用默认规划器。
首先设置默认值
如果当前或本地规划师与以前的设置不同，则将创建新的计划者。当前计划者结束后，旧计划路径将被清除并重新计划。以全球规划仪代码为例：
确定起点。如果服务MSG中给出的起点为空，则将全局变量设置为起点。
然后尝试制定一个准确的目标，并计划在公差范围内找到可行的路径。
如果失败，请在指定的公差范围内找到可行的目标点，然后使用计划。
如果此时成功计划了全球路径，则将原始目标点添加到全球路径中，以防万一可以达到本地计划。如果您失败了，请继续找到正确的目标。最终，通过服务消息。
geometry_msgs :: posestamped目标= poxtoglobalframe（move_base_goal-> target_pose）;
其中，值得
达到目标点目标后，您开始尝试计划路径以获取全球路径
同样在中间，该功能被调用，并在此处计划本地路径。
首先，要确定是否有一个全局路径，即设置，然后使用通往初始状态本地路径的全局路径。
2.设置全球路径源代码，移动基础计划通过全球路径规划师的全球路径，然后传递给本地路径计划者，即在中国找到合适的目标点，并确定全球路径。
（未经测试，要进行测试）补充：您还可以编写全局路径计划插头-in！