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CMU团队的LocalPlanner代码开源导航算法LocalPlanner代码详细信息以及如何应用于真实的移动机器人(2)

时间:2023-03-06 17:45:58 网络应用技术

  首先确定几个基本参数,路径的范围,目标点坐标和角度,路径的比例。在这里是坐标系下方的默认目标点,因此您需要将其转换为汽车主体的坐标系,这是相对目标点坐标。

  接下来,输入本地规划师的主循环,穿越所有采样路径收集,然后选择可传送和最小路径作为当前时刻的本地路径。

  1.初始化

  首先,重置一些重要变量,表示将要删除的路径信息,表示路径的惩罚项,并表示每组路径的得分。这些参数的循环需要重置为0。

  在CMU团队本身设计的地面细分算法中,从地面云的障碍物点云的真实意义上是不正确的。因此,在点云分割的情况下,当相对较高的高度的高度为小于一定的障碍高度,大于地面的高度。

  因此,在使用汽车时,您应该注意该定义。

  2.确定路径上是否有点云信息的障碍

  在获得点云数据后,必须对其进行遍历以确定障碍。当遍历点云数据时,该变量特别注意!在正常情况下,或在CMU团队提供的地面细分下,它代表了它的反射率强度对象,但是在接地分段之后,该值定义为点云和分隔地面的相对较高的高度。

  在获得点云$ {x,y,h} $之后,有必要得出结论点云是否有用。如果目标点距离距离当前位置仅1m,则可能在2M处的本地计划在本地计划上计划本地计划。设备无用,并且该范围的阈值由参数确定。特定条件如下,表明点云与车辆之间的距离,而小于定义的路径范围将被认为是无用的。

  如果点云位于车辆的范围内,则可以用来确定它是否是障碍物以及哪些路径组会影响。这很难理解。首先,总和是定义的,其大小为全部,因此,对于每条路径而言,它并不是将数据存储在360°。与每条路径相比,将其分为36个沿所有方向分布的路径。这只是一分,但它可能会阻止多个路径。当然,它不能盲目处理。此处定义的三种情况:(1)角差大于汽车体的转弯角的阈值,并指示目标点以计算目标点方向的路径;(2)目前)该角度大于车身转向角的阈值,并且绝对值的绝对值的电流小于90度,并且车辆针对左右。超过90度,车辆的方向被定向以计算向左和右侧的路径;

  关于参数,应分别处理这两种模式。我了解,在目标点方向上附近方向的路径可能不会考虑车辆转弯半径的限制,并且可以直接转向目标点。但是,附近方向的路径是在当前车辆方向的方向上计算出来的,这意味着目标点仅确定前方向或向后的约束。车辆具有转弯半径限制,其转向角仍接近电流方向。

  然后,根据汽车主体的可能转向,激光点转换为相应的坐标系,即每个路径。然后,只有网格的ID编号才能知道将阻止哪些路径。

  此外,仍然存在一种情况。这应该是差分站点的情况。障碍不是前部,而是侧面。目前,无法通过路径的路径点找到它,因为它可能在转弯过程中碰撞。因此,如果有这样的点云,那么此时的本地路径上有一些限制。,确定是否有这样的点云,即,点云距离小于车辆的半径,但是点云不在汽车主体内部,超过了屏障阈值。然后,您需要限制处于这一刻根据左侧或右侧的点云。

  当时钟明智的方向沿相反的方向旋转时,CW的方向是CCW(CONC CLOCK)。

  目前,点云数据的处理已完全结束,并获得了障碍的信息和限制,因此您需要穿越路径收集的路径收集。

  3.筛选最佳路径

  在过滤最佳路径时,它是与计算路径障碍物相同的治疗方法。它也是需要根据方向筛选的路径集合。当处理点云数据之前,它将累积。当一条路径上存在两个障碍时,即该路径将被视为被阻止因此,您只需要筛选未打开的路径即可。

  首先,计算惩罚项目的分数。先前引入的惩罚项目基于地面阈值和障碍阈值之间的点云高度。因此,惩罚得分越高,得分越低。它代表路径终点和当前位置的角度,这是路径和目标点之间的角度差,将用于计算路径的分数。此外,该路径的方向与车辆方向的当前角度不同,也将使用它对于路径分数的计算。特定公式如下:$ $ corce =(1-sqrt [4] {dirWeightdiff})rotdirw^4*nointyscore $ $ $

  这是$ 7×36美元的数组,即7组,36个方向。代表36个方向上7组的总得分。接下来,$ 7×36 = 252 $ bar,选择最高分数路径。同时,此路径的方向还必须满足要获得的总和以防止侧面碰撞。

  在选择一组最佳路径组之后,基于最终局部路径,它仅表示第一个采样的路径点。因此,本地路径的范围小于第一个采样的范围。为此,必须满足于设置。

  所有路径,也就是说,没有通往障碍的途径。

  到目前为止!本地规划师已经完成。如果您需要应用于现实车,则需要注意并修改以下几点:(1)点云数据问题:在源代码中,点云数据在下面因此,坐标系统。因此,点云数据将转换为汽车主体,但实际上,在雷达坐标系统下,也将与汽车车身坐标系进行一定的旋转和过渡。(2)出版的问题路径:发布的局部路径也应在汽车体的坐标系统下。(3)与全局路径的相互作用:从全局路径中切除局部路径的目标点。

  随后的将继续改善文件并成为独立的本地规划师。感谢您提供CMU团队的开源?

  原始:https://juejin.cn/post/7099280944648945700