ROS通讯架构（计算图级）PR2机器人管理流程及通讯1.需要一个管家master来管理这些流程，即masternodemanager。每个节点（node）启动，都必须向master注册，管理节点间的连接通信所以，启动ros，首先启动master，在命令行输入roscore启动master，同时启动rosout和参数服务器rosout参数服务器系统。它是pkg文件中可执行文件的示例。这些可执行文件，如：c++.py.sh（shell脚本）运行后加载到内存中，成为node可执行文件，是静态的，而node一般是动态的，比如每个node都是一个启动方法，有特定的功能：rosrun[pkg_name][node_name]其他命令功能rosnodelist列出当前运行节点的信息rosnodeinfo[node_name]显示一个节点的详细信息rosnodekill[node_name]结束一个noderoslaunchstartmaster和多个noderoslaunch[pkg_name][file_name.launch]launch文件的写法：详见官网下面是运行PR2机器人我们在运行的时候只需要运行launch文件即可。roslaunchpr2_bringuppr2.launch以下是我在linux16.04下的操作首先进入官方下载文件夹roslaunchrobot_sim_demorobot_spawn.launch然后会出现模拟环境然后回头看命令框中的内容，上面是参数server，然后是节点robot_state_publisher，它自己的state，spawner，启动机器人模型，cmd_vel_mux，speedselector，gazebobackend，gazebo_gui，前段显示mobile_base_nodelet_manager，控制底盘移动。Urdf_spawner与机器人自身结构有关。每个节点都是一个进程主进程。经常伴随着启动的rosout，我们现在可以通过查看哪些节点在运行rosnodelist来查看某个节点的信息。rosnodeinfo/cmd_vel_mux可以看到它发布的主题。订阅的话，运行rosrunrobot_sim_demorobot_keyboard_teleop.py显示操作按钮i前进l左转r，右转，k停止，然后在另一个命令框中勾选节点。多了一个/robot_teleop，然后我们运行一个noderosrunimage_viewimage_viewimage:=/camera/rgb/image_raw
