每公里感知误差小于5%，全球领先的超远距离精准3D感知技术发布高速公路上行驶的自动驾驶重卡保持80-100公里/小时的时速，即它每秒移动约25米。制动距离将是乘用车的两倍。在这种情况下，为保证行车安全，感知距离至少要在300米以上。车辆“看”得越远，测量越准确，就越能准确判断前方车辆的动向，做出合理的预测，保障行车安全。这正是嬴彻科技最新的超远距离精准3D感知技术所要解决的问题。不仅感知距离可以达到1000米，嬴彻还在业内首次提到测距精度——在1000米感知距离下，测距误差可以达到5%以下。Inceptio的技术团队如何在不需要额外传感器的情况下实现超远距离和准确识别？其中，嬴彻科技CTO杨瑞刚博士对量子比特进行了分享。超远距离精准3D感知技术无论是激光雷达还是毫米波雷达，有效感知距离只有150-200米。在远距离感知方面，主要还是要依靠摄像头作为传感器。据杨瑞刚博士介绍，目前主要有两大技术：一是双目立体视觉测距。即通过两个摄像头观察同一个物体，通过三角测量得到三维距离。该解决方案的缺点是，对于超长距离，双目测距误差??随距离的平方增加。例如在100米处，测距误差为1米，那么当距离达到1000米时，误差将达到100米。第二，直接通过回归或者一些简单的几何方法计算前方物体的深度信息。这种方法产生的误差在15%-20%左右。不仅如此，在超远距离，标注数据不足，很难处理运动物体的细节。针对这些问题，嬴彻的解决方案是前后台分离处理。背景是指前方的整个静态环境。Inceptio的超远距离精准3D感知技术，结合激光雷达，以激光点云为控制点，再通过影像的方法由近到远计算深度。杨瑞刚博士解释说：你可以想象在一张图像上，有些点有深度信息，但更多的点没有。通过无监督深度学习，我们可以将这些具有深度信息的点从近处扩展到远处，从而得到一张不错的远距离背景深度图。前景是前方行驶的车辆。对于车辆，嬴彻采用经典的几何方法进行加工。具体来说，就是直接检测车辆，在零部件层面对车辆进行拆解，使其与3D模型进行精准拟合。通过将拟合后的3D模型与背景的深度图相结合，可以获得车辆的位姿信息，包括距离、方位等，实现超远距离3D感知。这套方案叫做“场景深度感知+前景车辆组件级分析”。用更通俗的话说，它是深度学习方法和经典的基于几何的计算机视觉方法的有机结合。这样，无论是近景还是远景，系统都能对整个环境有很好的感知。此外，在雨天、雾天等较为恶劣的天气条件下，激光雷达、摄像头等基于光信号的传感器也会受到影响。为此，嬴彻还研发了相应的基于计算摄影技术的雨雾去除算法，保证感知距离和感知精度。如上图所示，嬴彻科技采用静态3D扫描的方式对其算法进行了严格的现场验证。实验证明，嬴彻超远距离3D传感技术在1000米距离时可实现5%的测距精度。之内。在深度三维测距精度方面，这项技术达到了世界领先水平。有什么价值？据杨瑞刚博士介绍，感应距离每增加100米，系统可以增加4秒的预警和响应时间。嬴彻超远距离精准3D感知技术显着提升自动驾驶卡车的路径选择和执行时间，为自动驾驶卡车的安全和节能带来突破性提升的机会。更重要的是，这个方案没有使用额外的传感器，可以借助现在自动驾驶汽车标配的激光雷达和中焦长焦摄像头来实现。也就是说，将该方案应用到实际的自动驾驶重卡上，不需要在车上安装任何额外的硬件，进行任何硬件层面的改造或升级。而这样的操作，也符合嬴彻“车规级、前装量产”的路线。“我们的目标是量产。”杨瑞刚博士是世界著名的计算机视觉科学家，曾任百度机器人与自动驾驶实验室主任、首席3D视觉科学家。加入嬴彻担任CTO正是因为认同嬴彻“对技术的极致追求和对商业价值的理性判断”。在与技术团队的几个月磨合中，杨瑞刚博士坚定了对L3级自动驾驶货运量产的信心。因为这支年轻的团队，大家“目标非常明确，对量产充满干劲”。杨瑞刚认为，如今，自动驾驶领域的竞争氛围热烈友好。大家在技术上比拼的同时，也在开源平台和开源数据集上共同努力，共同推动自动驾驶行业的发展。而且现在自动驾驶的市场足够大，每个赛道都有足够多的机会。接下来，谁能脱颖而出，就看落地能力了。在杨瑞刚看来，L4级完全无人驾驶商业化还有很长的路要走。Inceptio选择了循序渐进的发展路线。L3级无人驾驶货运，借助无人驾驶技术，将司机变身管理员，节省人力，减轻司机的劳动强度。嬴彻的量产之路目标明确，发展速度也令人刮目相看。今年4月，嬴彻科技、东风商用车和中国重汽联合开发了L3级自动驾驶重卡A样车。根据嬴彻科技给出的时间表，到2021年底，嬴彻科技将与中国主机厂合作，批量交付L3级自动驾驶卡车，为客户提供覆盖全国的自动驾驶卡车服务网络，真正开始持续带来商业价值给用户。OneMoreThing的杨瑞刚表示，在正在进行的世界人工智能大会上，嬴彻科技也分享了更多自动驾驶卡车量产的最新进展。除了这项全球领先的超远距离精准3D感知技术，嬴彻科技还发布了高性能自动驾驶计算平台嬴彻M51。同时，嬴彻科技与中国重汽联合展示了L3级自动驾驶重卡量产工程样机，展示了深厚的汽车行业背景与自动驾驶新兴力量的有效融合。一方面重金投入自动驾驶卡车核心软硬件研发，另一方面坚定投入与汽车行业合作伙伴的量产合作。嬴彻科技表示对自动驾驶卡车如期成功量产充满信心。
