早在2011年，我们就听说过长得像个孩子的iCub人形机器人。它看起来是这样的（下图1）：事实上，iCub的第一个版本可以追溯到2008年，它最初是为一个三岁的孩子设计的。现在，应该是十几岁的“少年”了。近日，原班人马，即来自意大利理工学院（IIT）的研究人员，为我们带来了更加先进的iCub3双足机器人。与最初的iCub相比，iCub3长高了一点点，并且更大、更强、更重。图1：更大的iCub3（左）、原版iCub（右）iCub3比原版iCub高25厘米（至1.25m）、重19千克（至52千克），具有54个自由度，腿部更结实且具有执行器在包括躯干、肩膀和腿部在内的区域。iCub3的头部与原版iCub的头部相同，只是脖子长了一点，让iCub3的比例更加协调。在传感器方面，iCub3具有深度摄像头和最新一代的力感应功能，可适应更高的机器人重量。iCub3的躯干组件内装有容量更高的电池。iCub3的头部内置立体旋转摄像头，可以当眼睛使用，LED线条可以反映嘴巴和眉毛的动作。我们可以将iCub3视为一个化身平台，即体现更生物学类型的远程人形机器人的人形机器人。在从热那亚到威尼斯的演示中，所谓的iFeel系统用于远程控制。IIT的可穿戴iFeel套件跟踪操作员的身体动作，虚拟形象系统将它们传输到威尼斯的iCub3，然后iCub3像热那亚的研究人员一样移动。此外，用户需要配备一个可以跟踪他们的表情和眼球运动的头戴式设备。这些头部特征被投射到iCub3上，以高保真度再现：化身和人类具有非常相似的面部表情。用户戴上感应手套，在提供触觉反馈的同时跟踪他的手部动作。通过头像系统，远程用户可以在威尼斯与向导微笑、交谈和握手：头像相应地微笑、交谈和握手。同样，当一名导游在威尼斯拥抱一个化身时，热那亚的操作员会感受到拥抱，这要归功于IIT的iFeel套装，它也提供上半身触觉。此外，得益于记录和传输操作员声音的系统，热那亚的远程用户和威尼斯的向导之间的对话成为可能，以便化身可以在威尼斯重现它。传输通过标准光纤互联网连接进行，仅产生几毫秒的延迟。完成以上功能，需要的设备包括：HTCVivePROeye4耳机VIVEFacialTracker5iFeel感官触觉套装SenseGloveDK17触觉手套Cyber??ithVirtualizerElite28全向跑步机总而言之，所有这些设备都允许操控、运动、语音甚至面部表情由人类重新创造。找到机器人。面部表情重定向适用于眼睛注视和眼睑状态以及用户的嘴巴。“我们的iCub3化身系统在有腿人形机器人上得到验证，允许远程语言、非语言和身体交互，这是寻找在交互的各个方面模仿人类的平台的完美起点。”IITexpress项目协调员DanielePucci。“在不久的将来，我们可以期待这个系统在所谓的元宇宙中的应用，它实际上是遥远的人类化身。”
