用树莓派DIY波士顿机器狗，省你50万：开源教程，人人都能上手53万波士顿动力机器狗，买不起怎么办？最好用开源项目，用树莓派自己DIY一个，成本不到4000元。这样一站，是不是感觉像波士顿动力的狗？先做个热身运动，秀一下灵活的关节：通过三轴体态控制，这样的树莓派版波士顿动力狗可以实现两种运动模式。一种是小跑姿势。在这种4阶段步态中，机器狗对角线上的两条腿同时移动，可以实现更快的移动速度。另一种是走路姿势。这种8阶段步态与身体运动相结合，有助于保持机器狗的平衡和稳定。这只机器狗是国外小哥MichaelRomanko打造的。你觉得有点心跳吗？那你不妨继续往下看，拿着这份精确到每一个细节的开源教程，拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦。（狗头）硬件成本不到4000元。这款树莓派机器狗是基于开源的ThingVerseSpotMicro框架构建的。外壳部分由喷嘴为0.6的3D打印机制作。软件部分在运行Ubuntu16.04的RaspberryPi3B计算机上实现。所以首先你需要准备一块价值230元左右的树莓派3B开发板，控制部分的元器件包括价格不到30元的伺服驱动PCA9685和一个I2C接口。还有12个伺服电机PDI-HV5523MG，单颗价格70+元左右。此外，它还需要配备一个带有I2C接口的16×2LCD显示器。电池方面，采用2s4000mAh锂电池，直连动力舵机，价格在160元左右。稳压器采用HKU55V/5AUBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电。价格折合人民币45元，整套包括3D打印机在内，成本不超过4000元，甚至低于斯坦福廉价开源四足机器人Pupper（600-1000美元）的成本。△StanfordPupper对教程的每一个细节都非常准确。Mike的组装教程比较简单，但是他给出了一个“微型机器狗AI”（SpotMicroAI）社区供自己参考。SpotMicroAI的教程可谓“手把手”。写教程的工程师几乎详细地提供了组装机器狗的每一步，甚至包括如何SSH连接树莓派，力求让大家看得懂。首先是为树莓派安装操作系统。推荐安装PINN，它是NOOBS操作系统安装程序的增强版。安装后系统自带SSH和VNC，树莓派无需外接键盘鼠标，即可远程调试。△通过VNC连接树莓派成功，在PINN的众多操作系统选项中选择安装RaspbianLite。之后，将断开VNC连接，并与RaspberryPi建立所有SSH连接。RaspberryPi系统自带FTP。为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件，推荐安装FileZilla软件。输入树莓派的IP地址、用户名、密码和22端口，点击Quickconnect连接到树莓派的文件系统。您现在可以根据需要从SpotMicroAI拖放文件。接下来就是最关键的一步，安装机器狗控制软件。为了简化安装，作者写了一个脚本，自动完成安装过程：sshpi@192.168.1.XXcurlhttps://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh|bash然后启动通信总线I2C。打开终端并运行以下命令：sudoraspi-config然后从显示选项中进行以下更改：Interfacingoptions→EnableI2C然后连接所有硬件和RaspberryPi，如下图所示：机器狗壳的3D打印文件另外附上，作者推荐使用0.6mm的喷头，层高设置为0.3mm，以最大化打印速度。硬件组装完成后就是软件调试部分。首先下载JSON格式的默认配置文件：https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-//blob/master/spotmicroai.default，并将该文件放在用户的主目录下。打开标定工具，标定12个舵机咔哒声，找到机器狗“静止”时电机的初始位置。cd~/spotmicroai/calibration./calibration.sh校准后机器狗可以做出各种动作。等等，机器狗尾巴上的显示器有什么用？其实可以帮助我们快速的看到机器狗当前的状态。例如，在上面的面板中，我们可以看到树莓派CPU的当前温度、与外部控制器的连接状态、舵机控制板的状态等等。至此，迷你机器狗就大功告成了。如果你不仅想组装，还想学习更高级的开发教程，那么可以看看Extra中的内容。下一步计划现在迈克的迷你机器狗只能做一些简单的动作，迈克的下一步计划是让它像波士顿动力公司的机器狗一样聪明。Mike未来的目标是：1.添加激光雷达，通过SLAM实现简单的房间2D建图。就像最初的波士顿动力机器狗一样。已经有人实现了迈克的第一个目标：2.开发一个自动运动模块，引导机器人围绕感知到的二维环境执行简单的任务。例如在房间内导航和避免撞到障碍物。3.结合相机或网络摄像头创建用于基本图像分类的软件模块。例如，通过感知拳头的合拢和张开，机器人可以对某个动作做出特定的反应，实现手势控制。网友：自己DIY“波士顿动力狗”，这种做法连树莓派官方都赞不绝口。网友们纷纷表示：鹅妹子，这个真的很酷。有些人等不及了，打算自己动手。那么，把它们放在一起？参考链接：https://www.raspberrypi.org/blog/mini-raspberry-pi-boston-dynamics-inspired-robot/https://github.com/mike4192/sp??otMicro#Overviewhttps://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai
