在【测评一】中，小蓝从手持测绘、ROS兼容性、倾斜补偿等方面展示了Mapper【M1M1】的实际使用效果，很多人后台留言，说不够。没看过的朋友可以点击《SLAMTEC Mapper激光建图传感器 【M1M1】测评汇总第一弹 》一探究竟。今天，小蓝发布了第二轮测评总结！继续测试！让你看个够！粉丝调侃：左边第二个小乌龟海绵垫是不是说明和ROS结下了不解之缘？评价部分无任何改动或删减！测距距离稳定性官方宣传称SLAMTECMapper是一款内置“定位建图”的激光测绘传感器，所以很多用户一拿到Mapper就实测了测距Vs官方标定距离。接下来我们看看有没有差距：室内：雷达距离可以从取出来的数据中查到。有效雷达距离最远可达17m，更远的距离受限于环境无法全面测试，但与官网一致。名称基本相同。内容提供者：赵芳内容提供者：石东松户外：实测半径也一样：从实际效果来看，slamtecmapper可以扫描约17.6m的距离，与宣传相符。ContentProvider：钱学程上手快，新手无压力。这个mapper一开始用起来还是挺方便的。没有用过激光雷达的人也可以通过RobotStudio软件和简单的教程设置进行观察。使用效果。非常适合用带车的笔记本测试，只需要将笔记本的wifi连接到mapper发布的SLAM热点即可。但如果你使用的是台式电脑，则需要配置专用的无线网卡。ContentProvider：王国来的整体表现还是不错的。有wifi功能很方便。既可以作为普通雷达使用，也可以作为集成SLAM算法的开发包使用。比较适合初学者，可以满足简单的SLAM功能需求。移动速度为1m/s，精度为5cm。不适合做高速的SLAM，但是做室内导航足够了。ROS环境下开发内容提供者：张楠超高建图性能，一个不落伍1.大范围高质量建图我在室内进行了环境面积500平米和1000平米的手持测绘米。映射效果如下图所示。500㎡1000㎡手持测绘，测绘效果更好。图3的地图特征比较明显，廊道没有倾斜，直角特征比较准确。图4一开始有很大的倾斜，不影响后续建图，左边的走廊出现了轻微的倾斜。内容提供者：白亮亮2.闭环建设【闭环建设】这一定是很多人关心的问题！我们在公司做一个测试，尺寸大约是100m*60m，从起点出发，经过工位、走廊、茶水间、会议室，途中有很多玻璃面板，转一圈后，回到startingpoint，最终构建的图如下：总结：从图中可以看出，在当前大小的区域范围内，Mapper可以容纳各种复杂的条件，最后回到起点的时候，基本没有cumulativedriftorOverlapping，重建后的地图对比后和实际尺寸非常接近，因为没有专业的设备测量，所以无法给出准确的数值。失败案例重复多次实验，只有一次Mapper在靠近玻璃门且光线太亮时失败。在其他情况下，它可以成功定位并构建地图。ContentProvider:ZhaoFang3.复杂环境无压力建图（亮/暗）实验室复杂环境开灯关灯实验：以上两个测试是在实验室手动进行的-保持状态，围绕实验在房间内走动得到的构建模型。虽然实验室内设备较多，路况复杂，但通过一次步行的两次测试，可以获得比较完整的轮廓信息。左图为实验室灯全开时的测试，右图为实验室全黑状态下所有灯熄灭的测图结果。虽然Mapper的主动光源使用的是近红外波段（个人猜测，官网并没有给出光源具体波长的明确数值），已经可以消除大部分环境光，但是当关灯更顺畅，接近建筑墙面的原貌。（也可能是关灯后，人的行走速度更慢，扫描效果更好。）评测，未完待续，期待二三弹的到来~
