，这个3米高的庞然大物诞生于1980年代，比波士顿动力机器狗早了20多年。前段时间，波士顿动力机器狗Spot正式上线，已经有买家晒出了第一段开箱视频。波士顿动力机器狗项目由美国国防高级研究计划局（DARPA）资助。初衷是研制一种能够承载重物的机械骡子，在传统机械车辆无法行驶的崎岖地形上与士兵作战。2005年，Spot的前身“大狗”机器狗的发布，让波士顿动力名声大噪。波士顿动力公司发布的“大狗”机器狗。但很多人不知道的是，波士顿动力Spot其实并不是DAPRA资助的最早的“机器狗”。一个叫做“ASV”的项目比它早了20多年。ASV是一个庞然大物，身高3米，车身长5.18米，宽2.4米，相当于一辆卡车，所以有媒体称它为“行走的卡车”。波士顿动力机器狗：“这是我爸爸？”这么大个子走起路来也相当威风：?这个项目开始于1981年1月，由DARPA资助，俄勒冈州立大学的两位教授RobertMcGhee和KennethWaldron负责建设。该项目的初衷是创造一种有腿机器人，以在坦克履带无法行驶的地形中完成任务。与波士顿动力Spot不同的是，一名操作员坐在ASV内部，有时还要手动操作机器的六条腿：为了减少操作员在操作过程中的体力和脑力劳动，这台庞然大物配备了17台电脑。按照今天的标准，这些计算机还很简陋。机器人肩膀上的六个笨重的长方形盒子实际上是计算机所在的位置，每个盒子都装有一个英特尔“86/30”128k、8位计算机，用于控制机器人的腿部运动。其余11台计算机分别负责不同的任务，例如控制操作员驾驶舱内的CRT显示器、分析腿部和脚部压力传感器收集的数据、确定最佳落脚点等等。所有这些数据都由操作软件解释，该软件以Pascal语言编写，包含150,000行源代码。而这些代码只有一个任务：让ASV漫游。在驾驶舱内，操作员借助按钮和操纵杆控制ASV的路径。两位教授在一篇论文中提到，ASV的最终目标是实现自主行走。但最终，这个目标没有实现。当然，钱不是问题。该项目每年从DARPA获得100万美元的资助。真正的限制是当时计算机的处理能力。论文链接：http://www.theoldrobots.com/images116/OSU-ASV-19.pdf其实钱不仅仅花在电脑上，整个ASV的机械系统也很复杂。ASV的核心是一个900cc的摩托车发动机，其峰值输出功率为91马力，但它不仅仅为一个巨大的液压泵提供动力。在该发动机和18个可变排量泵（用于驱动ASV的液压缸）之间，有一个100磅重的飞轮，每分钟可转12,000转，可储存0.25kWh的能量。也就是说，它一个小时可以输出250瓦的电力。这非常有用，因为ASV的18个泵由一个非常复杂的系统驱动。发动机通过齿形皮带将动力从输出轴传递到三个独立的驱动轴。它们从前到后连接整个ASV，然后通过更多的齿形皮带将动力输送到泵（每条腿3个泵）。为了在这种高摩擦系统中执行能源密集型操作，ASV需要的动力超过其发动机所能提供的动力。在这种情况下，存储在飞轮中的能量就派上用场了。当ASV突然停止时，飞轮帮助机器从泵中恢复一些能量，确保在突然失去动力的情况下平稳停止，类似于混合动力汽车中的再生制动系统。得益于这套复杂的驱动系统，ASV的最高行驶速度可达12.9km/h（相当于普通人的中级慢跑）。速度不是很快，但是这样的速度，乘员都会觉得颠簸。此外，这个庞然大物重5952磅（约2699.8千克），但有效载荷仅为485磅（约220千克）。在多方面因素的制约下，ASV的巡航速度控制在6.4km/h左右。然而，缓慢的巡航速度限制了ASV的实用性。由于体积较大，ASV可以越过2米多高的垂直障碍物和7米多宽的沟渠，但巡航速度较慢限制了它的实用性。结果，DARPA对该计划失去了兴趣，并在1990年将其完全终止。这么多年过去了，ASV的下落已经丢失，有消息称它被打包在俄勒冈州立大学的某个地方，一些人猜测它可能掌握在DARPA手中。关于该项目是否真正有意义仍有一些争论。有网友表示，这个大个子可能只适合平地行走。如果要过沟，操作人员必须手动操作：先锁定五条腿，用操纵杆跨过一条腿，然后以这条腿为支撑，身体向前移动，再锁定五条腿移动第二次用两条腿跨过去并重复，直到所有六条腿都结束。所以，ta觉得这东西没什么用。不过也有人认为，这个项目踩过的坑可以为以后的研究提供很多参考，钱也没有白花。但可以肯定的是，开着这样的机器“卡车”上街绝对比遛波士顿动力机器狗爽多了。
