我相信每个人对Ros和Guazebo并不陌生。可以说这是我们的两种主要武器。ROS全名机器人操作系统。它为我们提供了一个软件操作平台。我们可以在Rosyour自己的机器人算法的软件框架下轻松地将我们写信给我们是一个功能强大的三维物理模拟平台，具有功能强大的物理引擎，高质量的图形渲染，方便的编程和图形接口。最重要的是其免费开源功能。
因此，让我们知道凉亭和ROS如何一起工作？凉亭和ROS的功能完全不同，并且内部消息机制和驱动程序也很远。那么他们如何在它们之间进行交流呢？
这是官方框架图
从图片中，我们可以看到，当ROS的消息传过去时，它没有给凉亭，而是在控制器经理中给了一个控制器。在控制器中的控制器计算相应的值后，数据流入了关节命令接口中，然后将接口转移到凉亭模块中。当凉亭计算数据时，数据还将流入称为关节状态的接口，然后流入控制器。该控制器发布消息。
该模块是我们今天要介绍的主角ros_control功能软件包。它重写了ROS的原始PR2_Mechanism包，以便可以控制所有机器人，而不仅仅是PR2。您可以看到它使用数据和预期状态数据以及机器人执行器的期望作为输入。它使用通用控制电路反馈机制（通常是PID控制器）来控制输出（通常是扭矩）。
ROS_CONTROL架构
让我们看一下控制器控制器和控制器管理器控制器管理器。
控制器控制器ROS_CONTROL提供的控制器类型如下：如下：
控制器管理器控制器管理器用于管理多个控制器，以实现控制器加载，运行，停止等。
1.命令行操作
加载卸载开始停止生成：加载和开始杀死：停止和卸载
2.启动
3.视觉工具ROSRUN RQT_CONTROLLER_MANAGER RQT_CONTROLLLER_MANAGER
以上是凉亭和ROS的通信机制。我希望小小野能帮助您更清楚地了解凉亭和ROS。如果您想了解更多有关零件的信息，则可以查看ROS官方网站：http：//wiki.ros.org/ros_control
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