内容的这一部分不关注Karman过滤的推导，而仅关注Karman过滤的作用[据说很难得出吗？简而言之，本文是为了解释Kalman的整体过程。部分将使您知道Karman过滤器要做什么，什么是特定步骤??]
Karman过滤用于估计事物的状态。您为什么要估计事物的状态？那一定是我们不能准确地知道事物的当前状态。目前，我们必须估算它[但是我们不能是一个随意的估计，通常是基于某些经验等的估计]；另一方面，为了估算一件事的状态，我们还可以使用一些工具进行测量，但是仪器的测量将存在一定的测量误差。这次，将出现问题。我们应该相信我们的估计结果或相信结果？我认为人们这样认为是很有可能的：如果我们使用的测量工具是从小型制造商那里购买的劣等工具以购买五美分，那么我们会相信结果更加相信；如果我们购买的仪器认为测量结果。
让我们举一个例子来解释上一篇文章的含义。如下图所示，我们使用炉子燃烧水壶中的水。现在水沸腾了。结合初中的知识，据估计，水的温度为95.4°C [受大气压力的影响，没有baidu？]，也就是说，xk = 95.4°C.我们用温度计测量了水的温度，发现其值为yk = 94.1°C。最终水温= 0.6*94.1+0.4*95.4 = 94.62。
卡尔曼主要是上图中的五个公式。首先，预测对象状态的状态，然后进行测量更新。