参考文章：ROS：Depthimage_to_laserscanros导航-ADD超声波疾病到成本图
I. RGBD模拟LIDAR数据。我使用Realsense双眼相机。ROS的首次使用随函数packages.github提供
为了促进写作。启动文件：启动文件：
相机内部参考信息通常不需要重新绘制，因为它将从与图像的名称空间相同的空间中订阅。
在文件夹下，您可以设置模拟激光数据参数：
scan_height（1）：用于生成laserscan的像素的数量。对于每列，扫描将返回图像中图像中这些像素的最小值。Scan_time（1/30.0hz（0.033S））第二）在两次扫描之间。通常1.0 / frame_rate.range_min（0.45m）：返回的最小范围（在仪表中）。小于此范围的范围将输出至-inf.range_max（10.00m）：最大范围返回的（在仪表中）。大于此范围的值将输出到+ inf.output_frame_id（camera_depth_frame）：激光扫描的帧ID。该值应将其设置为x向前和z向上的相应帧和向上z的相应帧。
[转载]在y方向上添加阈值：https：//zhuanlan.zhihu.com/p/56559798（1）添加到depth.cfg：
（2）将呼叫添加到Depthimagetolaserscanros类的Reconfigurecb（）函数：
（3）将成员函数和成员变量添加到Depthimagetolaserscan类：
同时，set_y_thresh（）将在Depthimagetolaserscan.cpp中实现。
（4）在Depthimagetolaserscan.h中添加扫描类的convert（）方法：
在使用Y阈值之前，我们必须首先对其进行调整。由于RealSense分辨率为640*480，因此设置了设置。直接将参数添加到。lalunch文件。
并且由于最终的仿真激光数据用于介质，并且使用了近距离的深度，因此将Y范围设置为最大值。最终到模拟激光点云数据（2D）：2。将障碍层添加到COST_MAP
1.添加新图层并修改文件
新图层的数据类型仍设置为，激光数据的主题更改为模拟激光器数据。
2.接下来，向其添加新添加的图层并修改文件。
错误记录：1。该层无法添加激光点云数据。实时的避免障碍物通常是在上面设置的。因此，当激光器数据控制激光器高度时，激光数据可能会在层上。below，不能将其添加到中间，因此最小激光高度需要设置为负值。真正的激光点。由于激光雷达数据的高度与层不匹配，因此无法避免障碍。