研究摘要，如果有错误，请纠正我！
从程序输入开始，全局路径计划器的第一个函数是在函数中初始化的。
在功能中设置了两个呼叫路径：
在函数中，通过函数，默认情况下可以将机器人从参数设置转换为坐标系。获取起点和目标点到中间。
global_planner是基类NAV_CORE :: BASEGLOBALPLANNER的插件子类
首先，在构造函数中需要初始化，并将某些参数分配给某些参数。
打电话时，第一个是确定是否已初始化：
初始化完成后，以防万一。
将世界坐标系（MAP坐标系）的点转换为图像坐标系（图像的左下角）下的点（由像素表示）
它在两个中国都实施。实际上，是一样的。在中间，您需要通过调用来获取本地地图的起点和分辨率，并且可以直接使用全局变量。
old_navfnbehavior作为一个古老的计划：
现在
接下来，设置机器人所在的位置，并且当前位置不能成为障碍物，也就是说，在功能中：当前的机器人位置。
设置计划地图边框：此功能由参数确定。
基于消费点消费的网格，有两种计算的算法：和谐，将不再讨论特定算法，并且有很多信息。提取后，调用并将转换转换为数据类型。
目前，获得了所需的路径，并顺利发布了最终呼叫。