在摄像机校准期间，我们将得到一个。以下是我们之间的相互转换：
1.旋转矩阵是一个矩阵，如下：
$ $ r = left（开始{array} {ccc} r {11}＆r {12}＆r {13} r {21}＆r {22}＆r {22}＆r_ {33}结束{array} ight）$ $
旋转旋转的旋转矩阵由三种化合物制成。
2.欧拉角
描述僵硬的身体
3.旋转基质转换为欧拉角的公式：
$ $ $ heta {z} = arctan 2left（-r {31}，r_ {11} ight）$ $
美元 ight）$ $
$ $ $ heta {x} = arctan 2left（-r {32}，r_ {33} ight）$ $
上述公式意味着您要转到一个完整的并行（即，$ x_c $平行于$ x_w $，$ y_c $并行与$ y_w $，$ z_c $并行平行于$ z_w $，他们的方向是相同的方向是相同的方向，它们的方向是相同的方向是相同的方向。）需要旋转3次。
特别注意：记住。
4. Python实施：转换为
输出结果如下：
5. C ++实施：转换为
转换为沿XYZ的三个轴旋转，参考旋转矩阵
1.利用上面生成的欧拉角，然后将其转换为旋转矩阵
输出结果：
参考：https：//www.cnblogs.com/singlex/p/rotatematrix2euler.html参考：https：//zhuanlan.zhihu.com/2599999999988参考：83583695