嵌入式软件代码中的延时很常见，但是延时有很多种，看你用什么延时。Adelayproblem问题：周期性（固定时间）去处理某件事。你将如何实现它？例如：每隔10ms采集传感器数据，然后通过算法计算出一个结果，最后通过串口发送出去。可能对于很多习惯了裸机编程的读者来说，首先想到的就是：用定时器设置一个10ms的中断，在中断中处理。中断函数适合处理简单的数据，不适合算法、通信等需要较长CPU时间的处理。定时器适用于对计时精度要求高的地方。像本章提到的周期性采集传感器数据，要求不是很高，所以引入本文提到的绝对延迟。在实时操作系统FreeRTOS任务中，使用vTaskDelayUntil绝对延时可以完美解决这个问题。相对延迟和绝对延迟的含义本文使用FreeRTOS中的相对延迟函数vTaskDelay和绝对延迟函数vTaskDelayUntil来说明。相对延迟：表示每次延迟从执行函数vTaskDelay()开始，直到延迟指定的时间（参数：tick值）结束。绝对延时：指每隔指定时间（参数：tick值）执行一个调用vTaskDelayUntil()函数的任务。文字描述可能不够直观，难以理解。后面的章节会结合代码示例、延时值（IO高低变化波形）、任务执行图详细描述它们的区别。相对延迟和绝对延迟的区别以实际代码为例进行说明：给一个任务添加10ms的系统延迟，然后执行该任务（大约需要1ms，例子中用延迟代替）。相对延时代码：绝对延时代码：说明：延时函数TestDelay仅用于测试（延时1ms），用于替代耗时的采集、算法、发送。两段代码唯一的区别就是系统延时不同，一个是vTaskDelay(10)；和一个vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,10);系统时钟频率为1000，即上述系统延时为10个ticks，即10ms。看代码，你有没有想到他们输出的区别？下面看一下结果的区别：利用PA0引脚输出的高低电平，得到延时时间。相对延迟结果：绝对延迟结果：结果为：相对延迟周期为系统延迟10ms+任务执行时间1ms，共11ms。绝对延迟时间为10ms。换个角度看区别。如果上面的区别还不清楚，我们说一个更容易理解的区别，用文字+任务执行图来解释。1.先看相对延迟的任务执行图，按照上面的代码呈现：这里会涉及到操作系统任务切换，高优先级任务抢占等一些原理。如果您不明白，请转至您理解后再回来。上电后，TEST任务进入延迟（阻塞）状态，此时系统执行其他就绪任务。FreeRTOS内核会周期性的检查是否达到了TEST任务的阻塞。如果达到阻塞时间，TEST任务将被设置为就绪状态。如果就绪任务中TEST任务的优先级最高，则会抢占CPU，重新执行任务主代码。继续循环。TEST任务的每个系统延迟都是从延迟函数vTaskDelay()的调用中计算出来的，所以称为相对延迟。从上图可以看出，如果TEST任务在执行过程中发生中断，或者优先级更高的任务被抢占，那么TEST任务的执行周期就会变长，所以使用相对延时函数vTaskDelay()，您不能定期执行测试任务。2、绝对延时代码中定义的变量xLastWakeTime，实际上是用来保存上一次的系统计数器值（方便检测下一个延时时间的到来）。对比上面的相对延迟程序执行图，可以看出系统延迟时间包含了程序执行时间。即使中间出现中断，或者更高优先级的任务中断，也不会影响下一次执行时间（即这个周期不会改变，当然中断时间不能超过系统延时值）。提示：已在图片中添加一段：一般来说，程序的执行时间小于总间隔时间（10ms）。如果中断时间过长，返回后超过延时，程序将立即执行，不再延时（任务不再阻塞延时）。
